?大型履带运输车田间运输技术已有所突破
大型履带运输车田间运输技术已有所突破
履带运输车与农场经营规模与以上两种模式有较大差异，主要以中型农场为主，使用农用客货两用车和大型厢式农用货车作运输之用的同时又可满足日常生活的需要。牵引臂前端支承滚轮安装在固定履带运输车架轨道内，其前后滚动带动转向履带运输车偏转实现转向。以美国、加拿大和澳大利亚为代表的大农业***，更多的是使用重型载货汽车和半挂牵引汽车作为农业运输用途的工具。
近年来我国山地果园田间运输技术已有所突破，主要技术有架空运输索道和轨道形式。所有履带板同一时刻啮合力的合力有一个上升过程且同时存在波动的现象，从图中容易推断出。这两种运输技术，为山地陡坡果园的农资和果品运输提供了解决方案，但存在机动性较差的缺点。为更好地提高山地缓坡地果园的运输效率，设计一种操作轻便而且适应性好的运输车很有必要。针对以山地为主的果园地理环境，在无路的粘性土壤路面，轮式车辆的附着力明显小于接地面积较大的履带运输车车辆］，后者对复杂地形的适应性也明显优于前者。履带运输车运输车无疑也是山地果园短途运输较好的选择。目前我国主要以引进国外机型为主，未能得到广泛推广和应用。因此，本文设计一种适应缓坡地形、操纵方便和行驶稳定性高的微型山地自走式履带运输车。
履带运输车田间运输技术已有所突破
1 设计要求
鉴于大型履带运输车车辆适应山区无路地形的优势，自走式履带运输车是对现有果园运输方式的有益补充，能增强短途运输的适应性和机动性，更好地解决山地果园的运输问题。（4）在完成加工后对车辆进行试验和性能测试，分析测试过程中发现的问题并加以改进。有别于传统微型履带运输车的设计方法，本设计结合山区复杂地形，车速较低，以刚性车辆准静态侧翻进行设计。提出以下设计要求: ①履带运输车底盘结构的设计应有利于提高运输机在山地果园运行的通过性，即具有较好的转向性能、较强的爬坡能力和抗侧翻能力。②设计大型履带运输车运输车的转向及行走控制系统应有利于提高操纵轻便性，适应山地果园运输作业。③运输车的动力传动系统应有利于提高运输机的牵引力、承载能力、运输效率及燃油经济性。④车厢结构及整机布局应优化设计，提高运输机的通用性、适应性和降低使用成本。
苹果采摘大型履带运输车设计
1 方案设计
当运输车遇到路面泥泞、湿滑和复杂不易通过时，通过遥控轮子内的电机丝杠传动，推动连杆使内轮伸出，弹性履带发生形变使之变成履带式，车轮与地面接触面积增大，车对地面压强变小，以此来克服恶劣路面。④车厢结构及整机布局应优化设计，提高运输机的通用性、适应性和降低使用成本。当路面良好时，辅助电机丝杠带动辅助支架收缩，使辅助轮藏匿于车轮里，弹性履带收缩包在主动轮上，此时车轮变成普通圆形车轮，灵活、快捷，能高速行驶。前轮作为主动轮使用一体式轮胎履带轮，将一体式大型履带运输车后轮换成万向轮与三脚轮结合，通过实物演示实验发现不影响运输车对复杂道路的适应性而且增强其灵活性，可应对类似楼梯状的山路。另外，运输车在货物运输时，难免会遇到短距离大件货物搬运，所以又增加叉车装置，提高运输效率，减轻工作人员负担。通过综合分析与整车实验发现方案更加合理 。
苹果采摘履带运输车设计
2 参数计算
1） 轮胎大型履带运输车构的设计及计算
辅助轮推出机构固定在两个支撑盘之间，辅助轮推出机构由辅助轮、辅助支架、销轴、螺母、丝杆和辅助电机连接构成，辅助电机固定在支撑盘上，辅助电机转动带动丝杆旋转，推动螺母直线移动，螺母与辅助支撑架销轴连接，通过辅助电机的正反转实现辅助轮收缩功能。但是New-ton和Poisson的理论不能解决物体间含摩擦的斜碰撞问题。当运输车需要高速行进或路面情况较好时，采用普通轮式前进，此时两个主动轮支撑履带，使轮子保持圆形状态，是普通轮子状态，能快速、灵活行驶。当遇到雨雪、泥泞、颠簸的复杂路况时，通话遥控使辅助电机丝杠传动带动辅助支撑架，辅助轮伸出，顶住弹性履带发生变形，车轮变成履带式，可轻松通过复杂路面。此轮胎履带转换机构把普通轮子与履带相结合，采用一体式，把轮式与履带的优点结合，使其适应各种环境。
2） 动力传递设计及计算
运输车动力设计要求不仅要保证车的机动性和灵活性，使轮子圆轮与履之间能够转换。使其具有车轮和金属履带的优点：（１）接地比压小，通过性好，并且越野能力强。对变形轮子的动力传递问题，由于在同一条中心线上有三个传动轴，三个轴所传递的动力原件不同，无法使用一个轴实现。也就是主动轮转动而支撑机构不动。运用“嵌套原理”，使用空心轴，三轴同心结构，三个轴可以分别传递动力，解决了车轮的动力传输问题。
动力传动机构的心轴轴承支架、中轴支架和外轴轴承支架固定在车底盘上，心轴上安装有心轴齿轮，心轴通过轴承安装在轴承支架中，心轴通过轴承安装中轴，心轴的端部通过联轴器及销钉安装外主动轮，中轴的端部安装有支撑盘，支撑盘通过螺栓连接法兰。目前,智能控制已形成多种方法,其中较具典型的有:***控制、模糊控制和自适应控制等,并以它们为代表,经过短短一二十年的发展,给整个控制理论带来了无限生机与活力。中轴通过轴承安装外轴，外轴上安装有外轴齿轮，外轴的法兰端部通过螺栓连接内主动轮，三个轴同心彼此保持平行，而且只用一组支架固定，可以减少摩擦即减少能量损失。驱动电机与驱动电机减速箱的输入连接，驱动电机减速箱的输出驱动齿轮与外轴齿轮啮合，齿轮轴上安装有小齿轮、第二小齿轮，小齿轮与外轴齿轮啮合传动，心轴齿轮与第二小齿轮啮合传动。另外辅助电机的电源线从空心轴里通过，与车体控制系统连接 。
3 结构及控制设计
1） 弹性履带的设计
本车的履带不仅要有普通履带的刚性，而且还要具有弹性，能够收缩变形。履带运输车多体系统碰撞动力学发展连续分析法是一种以弹簧阻尼力元代替接触区域复杂变形的近似方法。所以设计的履带外层用能伸缩的橡胶，里层是松紧带捆上有较高强度的钢条，黑色的是辅助轮轨迹带，轨迹带卡在辅助轮槽内，防止掉带。此弹性履带能在辅助轮的支撑下发生弹性形变，且具有一定的强度，能够支撑整车及货物的重量。
2）后轮的设计
为了方便越障，选择三角轮，不仅越障能力好，而且设计得当可以实现爬楼梯，但是在转弯时不方便。而对多柔体系统来说，由于柔体的弹性，碰撞区域会产生应力波并在碰撞物体间及系统中传播，因此柔性多体系统的碰撞动力学相对多刚体系统的碰撞动力学更复杂。为了方便转弯，把后轮采用小型万向轮，其灵活旋转效果可以增大整车的灵活性，但是带来的问题就是越障性能不好，为了中和双方的优点，将三角轮和万向轮均安装在后轮的位置，万向轮放在车底板中轴线与三角轮轴线的交点处，遇到障碍时则三角轮先与障碍物接触，平坦路面万向轮与地面接触，所以三角轮与万向轮不产生干涉。当需要转弯的时候，万向轮发挥作用，可以实现灵活转弯，当需要越障或爬楼梯时，采用三角轮工作的方式增强越障能力，将两者优点充分融合。
3）控制系统设计
电路线路控制部分，主要由单片机STC12C5A60S2、专用驱动集成电路 L298N、2262-M4 无线遥控模块、8 路继电器模块和 LED 指 示 灯 模 块 构 成。Lee和Wang[提出了一种满足边界条件的非线性弹簧阻尼模型，并通过了试验验证。 单 片 机STC12C5A60S2 作为控制中心处理器，负责处理各种信息；驱动集成电路 L298N 负责控制辅助电机的正反转；2262-M4 无线遥控模块负责人工遥控信息的接受；8路继电器模块负责控制驱动电机，由于驱动电机功率高，电流大，驱动集成电路 L298N 无法使用，故选择继电器来控制；LED 指示灯模块负责显示信号处理情况，直观反映控制系统工作状态。
苹果采摘大型履带运输车计轮胎和履带转换运输车，在雨雪泥泞、崎岖颠簸的道路上轮子变成履带式，轻松越过各种复杂路面；在平坦道路上变成普通圆形车轮，能高速、灵活行驶。应用于山区或道路不好的乡下的货物运输。可以帮助快递公司提率，降低成本，节省快递员人力。此运输车上的一体式轮胎履带转换机构与轮椅相结合，能够做出上下楼梯的轮椅；也可以用于助力车等。只要稍加改装可适应于多种环境。所以此作品***有推广价值。大型履带运输车的研究（3）各部分结构的设计与计算，包括履带运输车装置、传动装置、动力源和车体及加宽装置。
大型履带运输车让机车自动向前行驶
大型履带运输车让机车自动向前行驶
(6)试运转:以上各项静态检查安全后,起动发动机进行试车检查:
①机油压力指示应立即升起来,用手指按下去松手后仍会再迅速升起来。
②注意发动机在怠速、中速、高速状态下的运转情况。转速要平稳,无振动,声音要正常,无杂音。有无漏油水现象。
③检查离合器能否分离彻底,有无打滑现象,制动效果是否明显。
④进行中速行驶,把车头对准一个目标,在确保安全情况下,双手脱离方向盘,让机车自动向前行驶,看车是否偏离目标,从而确定车辆的“走直性能”
⑤选一块宽阔平坦的地面,在低速行驶情况下,分别把大型履带运输车方向盘向左、右打满,观察其左右转弯半径是否与车辆标明的数值相符,左右转向半径是否一致。
大型履带运输车田里运输技术
大型履带运输车田里运输技术已有所突破 近些年在我国山地果园田里运输技术已有所突破，关键技术有空架运输索道和路轨方式。这二种运输技术，为山地斜坡果园的农业生产资料和鲜果运输出示了解决方法，但存有操控性较弱的缺陷。大型履带运输车行走装置的转向可控制性较好，其轨迹仅取决于转向组元的偏转角度，转向过程平稳，在进行长时间转向时基本没有制动功率损失。为尽快提升大型履带运输车山地缓坡地果园的运输率，设计方案一种实际操作轻巧并且适应能力好的运输车很必须。
对于以山地主导的果园地形地貌，在无处的黏性土壤层地面，轮试车子的粘合力显著低于接地装置总面积很大的大型履带运输车车子，后面一种对繁杂地貌的适应能力也显著好于前面一种。
履带运输车运输车毫无疑问都是山地果园近途运输不错的挑选。现阶段在我国关键以引入海外型号主导，无法获得普遍营销推广和运用。因而，文中设计方案一种融入缓坡地貌、控制便捷和行车可靠性高的小型山地自走式大型履带运输车。