谐波减速器轴承，谐波减速器曾经是用于机器人关节传动的主要装置，通过柔轮的弹性变形实现运动传递，弹性变形大。由于弹性变形会引起较大的弹性回差，导致机器人运动的准确性受到影响，主要应用于机器人小臂、腕部或手部等部位。谐波减速器在传递负载时，变形的柔轮与刚轮并非是共轭齿廓啮合，造成其保证运动精度寿命较低。
因此，近年来，在很多髙精度机器人传动中有逐渐被 RV 减速器取代的趋势。谐波减速器所需要的柔性轴承是使其能够运动起来的关键零部件，此类轴承在使用过程中会产生周期性的交变应力，加之轴承壁厚较薄，对轴承材料及加工制造都提出了极高的要求。
齿轮减速机：减速器轮齿检查时应注意三个不同阶段的表面疲劳。这三个阶段是渐进性的，即在阶段时如果不采取措施便会发展成第二阶段，若仍不采取措施就会进一步发展成第三阶段。
当接触应力和循环次数超过一定限度时，两齿面会产生微小的裂纹，接触应力是随时间而变化的脉动循环应力，随循环次数的增加，裂纹逐步扩展，就会使裂纹之间的金属微粒剥落下来形成齿面疲劳点蚀。
剥落，其形成是许多点蚀的小凹坑联结而成大洞。在这种情形下，应监视减速器轮齿剥落的速度以安排更换新减速器轮齿，从而避免减速器轮齿损坏造成故障停机。
减速器在机械传动领域是连接动力源和执行机构之间的中间装置，通常它把电动机、内燃机等高速运转的动力通过输入轴上的小齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，并传递更大的转矩。目前成熟并标准化的减速器有：圆柱齿轮减速器、涡轮减速器、行星减速器、行星齿轮减速器、RV减速器、摆线针轮减速器和谐波减速器(80-90年代以来，在新兴产业如航空航天、机器人和等发展的需求下，需要结构简单紧凑、传递功率大、噪声低、传动平稳的精密减速器，其中RV减速器和谐波减速器是精密减速器中重要的两种减速器。
