3、维护与***周期
维护周期的时间间隔可根据机器使用的环境、频率、强度和温度而适当调整。一般性维护（1次/天）。一般性主要取清洁，更换滤布（1次/500h）。电池更新（1次/3500h）。控制器风扇、伺服驱动系统风扇维护（1次/50000h）。冷却器检查（1次/月），时间间隔决于环境条件、运行时数和温度而定。
4、本体维护与***
对于本体维护***，主要是机械手的清洁和检查、轴制动测试的检查，减速器润滑的检查。
一、安川机器人维修方法：
1、示波器检查驱动器的电流监控输出端时，发现它全为噪声，无法读出;
故障原因：电流监控输出端没有与交流电源相隔离(变压器)。
处理方法：可以用直流电压表检测观察。
2、电机在一个方向上比另一个方向跑得快;
（1）故障原因：无刷电机的相位搞错。
处理方法：检测或查出正确的相位。
（2）故障原因：在不用于测试时，测试/偏差开关打在测试位置。
处理方法：将测试/偏差开关打在偏差位置。
（3）故障原因：偏差电位器位置不正确。
即在普通通用伺服电机和驱动器的基础上，根据机器人的高速，重载，高精度等应用要求，增加驱动器和电机的瞬时过载能力，增加ABB机器人驱动器的动态响应能力，驱动增加相应的自定义算法接口单元，且采用通用的高速通讯总线作为通讯接口，摒弃原先的模拟量和脉冲方式，进一步提高控制品质（如ABB，安川，松下，伦茨等主流伺服厂商以将EtherCAt 总线作为下一代产品的总线标准）。同时，对于通用型的伺服驱动器删除冗余的通讯接口和功能模块，简化系统，提高系统可靠性，并进一步降低成本。