为了解决管道的裂纹、漏孔、堵塞等问题，管道机器人应运而生。开展排水管道检测工作。新技术的应用让管道检修人员不用亲临排水管做“土拨鼠”，照样能掌握排水管的“病情”，并根据“病情”对症下药，切实提高排水管道监测水平。“管道‘机器人’的诞生，改变了传统的人工检测模式，不仅方便管道检测，还可以检测偷排现象。
在检测现场，技术人员在打开一个井盖后，随即将带摄影头的机器人放入井底，然后通过手持式无线操作盒控制着检测机器人在管道内前进，控制端电脑的显示器上显示检测机器人在管道内拍摄的实时影像，能够清晰看到管道内壁有无破损，管道接头是否完好，管道是否变形等管道潜望镜主要用于工业容器或管道内部情况的快速检测诊断。通过操作杆将自带探照光源的摄像探头放入管道口或工业容器内部，采用数字高清摄像头，配合调焦变倍和俯仰调节功能，可清晰的显示管道及容器内部结构性缺陷及功能性缺陷并录像保存，现场填写检测信息并截图判读。
管道检测的基本步骤如下:收料现场勘察------编制检测方案----清洗疏堵排水-----用***检测系统进行检测并采集影像资料-----总结数据，出检测报告------验收数据准确度---提交评估报告。 管道检测技术在国内外排水管网检测中已得到广泛应用，近几年在我国大型城市应用广泛，上海、广州、北京、武汉等地均已应用该检测技术进行管道检测评估，并且得到较好的效果和经验
对于轮式管道机器人，的运动学模型是实现运动控制的基础。对单个轮子、轮式移动机器人在管道曲面上的运动学特性及控制理论方面分析很少，需要建立一套关于轮式管道机器人运动学的理论。Campion等人在前人研究成果的基础上，对轮式移动机器人在水平平整路面上的运动学与动力学模型进行了分析，总结了四种状态空间模型:二位姿运动学模型，位形运动学模型，位姿动力学模型，位形动力学模型。Karl Iagnemma等人分析了轮子与地面不是刚性条件下，地面为不规则路面时，轮子与地面的各种接触情况，一建立不厂套基于轮子与地面接触特性的模型理论。
