运动各轴到适当位置（比如让五轴下垂，或卸下工具等) 检测各轴张力，调节各轴偏心轮张力至标准范围内 ，紧固锁紧螺帽；
■变速箱漏油及损坏情况
观察各轴接缝及油封、电机等处有无油渍，用白布（纸）试檫，透明泛绿色为润；
■主轴变速箱换油
运动各轴到合适位置：准备油管，废油桶，油品等，放油（注意:先打开下盖，再打开上盖）放油
完毕，装上下盖，按量进油（泵或漏斗，用泵则不要装油嘴，下口进）
该轴低速运动后，装上油嘴盖，废油处理，清洁；
■腕部轴变速箱换油
工业机器人的增多连带着工控设备维修行业也是非常不错的，原因有二。其一，工业机器人维修***人才缺乏，国内也是近几年还慢慢接受这种新型生产方式，所以在***服务这块，还远远没有大范围覆盖，很多企业接入工业机器人后对机器人使用还不够了解，更谈不上维修了。其二，工业机器人购入成本高，在很大程度上机器换人能够为企业节省成本同时提高产量，但是由于前期需要投入的资金比较多
用于提示用户对机器人进行必要的***和检修，具体的做法请参阅机器人手册或与ABB机器人***服务部门联系。
在完成对应的***和检修后，要进行一个操作将***与检修提示的即时复位，操作如下：
1.进行程序编辑器-调试-调用例行程序
2.选“ServiceInfo”子程序，然后按照一般程序的启动方式启动程序
3.选择对应要复位的计时对象，1是定期***时间2是操作时间3是齿轮箱***时间
4.选“RESET”
5.选“yes”
6.你可以看到“Elapsed time”已经被复位为0了
7.后就是在程序编辑器中将“PP”移至“MAIN”就好了。
