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对柔性机械臂的控制一般有：
变结构控制。变结构控制系统是一种不连续的反馈控制系统, 其中滑模控制是普遍的变结构控制。 其特点;在切换面上, 具有所谓的滑动方式, 在滑动方式中系统对参数变化和扰动保持不敏感, 同时, 它的轨迹位于切换面上, 滑动现象并不依赖于系统参数, 具有稳定的性质。 变结构控制器的设计, 不需要机械臂精i确的动态模型, 模型参数的边界就足以构造一个控制器。工业、制造业大发展的大环境下，要求新时代的点胶机器人也需要在各方面加以改进以跟进市场对全自动点胶机、灌胶机设备为首的封装行业的需求。
点胶压力（背压）
其时所用点胶机选用螺旋泵供应点胶针头胶管选用一个压力来确保满足胶水供应螺旋泵（以美国CAMALOT5000为例）。背压压力太大易构成胶溢出、胶量过多；将机械臂柔性变形形成的机械振动看成是对刚性运动的确定性干扰而采用前馈补偿的办法来抵消这种干扰。压力太小则会呈现点胶断续表象，漏点，然后构成缺点。应依据同质量的胶水、作业环境温度来选择压力。环境温度高则会使胶水粘度变小、流动性变好，这时需调低背压就可确保胶水的供应，反之亦然。
自动点胶机安装时需要注意的地方
首先是安全问题，我们在安装的时候，首先要安装一条地线，自动点胶机在工作的时候，会还有很高的电压存在。为了防止事故的发生，我们必须先安装地线，在经常使用自动点胶机的时间，时间久了经常会遗忘，那么安装了地线，就大大的提高了安全措施
电压的稳定。我们都知道，一般机械设备工作电压是在220V,有的是380V，这些都是需要注意的，电压的不稳定性很容易对我们的机械设备造成严重的危害 。减少机械的使用寿命。
点胶机使用需要注意的问题
各行各业的快速发展，也带动着很多辅助行业的发展，特别是目前电子行业的火热发展，市场的需求也是越来也大，而作为电子行业中，必须使用的点胶的点胶机，也随着电子行业的发展，也发展的日益火热，并且也带动着更多的行业的发展。为降低柔性体相对弹性变形的影响选用各种耗能或储能材料设计臂的结构以控制振动。不过，在使用点胶机设备中，还是有着很多技巧的。
