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谐波齿轮减速机
谐波齿轮减速器是一种由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，谐波齿轮减速机是齿轮减速机中的一种新型传动结构，它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。这种传动与一般的齿轮传递具有本质上的差别，在啮合理论、集合计算和结构设计方面具有特殊性。谐波齿轮减速器具有、高承载力等优点，和普通减速器相比，由于使用的材料要少50%，其体积及重量至少减少1/3。促使减速器水平提高的主要因素有：1、理论知识的日趋完善，更接近实际（如齿轮强度计算方法、修形技术、变形计算、优化设计方法、齿根圆滑过渡、新结构等）。
硬齿面减速器性能特点
(1)中心距．公称传动比等主要参数均经优化设计，主要零、部件—里换性好
(2)齿轮均采用合金钢经渗碳、淬火而成．齿面硬度达54～62HRC
(3)体积小、重量轻、精度高、承载能力大、，寿命长，可靠性高、传动平稳、噪声低。
(4)一般采用油池润滑．自然冷却，当热功率不能满足时，可采用循环油涧滑或风扇。冷却盘管冷却。
齿轮减速器性能特点
1、可靠的工业用齿轮传递元件；2、可靠结构与多种输入相结合适应特殊的使用要求；3、有高的传递功率的能力而结构紧凑，齿轮结构根据模块设计原理确定；★动力从其中一个太阳轮输入，从行星架输出，另外一个太阳轮刹死。4、易于使用和维护，根据技术和工程情况配置和选择材料；5、转矩范围从36,0000Nm到1,200,000Nm.
