减速器的分类有哪些？
1、单级圆锥齿轮减速器
齿轮可做成直齿、斜齿或曲线齿。用于两轴垂直相交的传动中，也可用于两轴垂直相错的传动中。由于制造安装复杂、成本高，所以仅在传动布置需要时才采用。
2、两级圆锥 - 圆柱齿轮减速器
特点同单级圆锥齿轮减速器，圆锥齿轮应在高速级，以使圆锥齿轮尺寸不致太大，否则加工困难
3、单级蜗杆减速器
蜗杆下置式
蜗杆在蜗轮下方啮合处的冷却和润滑都较好，蜗杆轴承润滑也方便， 但当蜗杆圆周速度高时， 搅油损失大，一般用于蜗杆圆周速度 ν＜10m/s 的场合
蜗杆上置式
蜗杆在蜗轮上，蜗杆的圆周速度可高些，但蜗杆轴承润滑不太方便
蜗杆侧置式
蜗杆在蜗轮侧面，蜗轮轴垂直布置，一般用于水平旋转机构的传动
4、两级蜗杆减速器
传动比大，结构紧凑，但效率低，为使高速级和低速级传动浸油深度大致相等可取两级齿轮 - 蜗杆减速器，有齿轮传动在高速级和蜗杆传动在高速级两种型式。前者结构紧凑，而后者传动
5、行星齿轮减速器
与普通圆柱齿轮减速器相比，尺寸，重量轻，但制造精度要求较高，结构较复杂，在要求结构紧凑的动力传动中应用广泛.
谐波减速器：
用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波和谐波减速器。谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者，四者缺一不可。其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。
谐波减速器，
不同的是谐波里的一种关键齿轮是柔性的，它需要反复的高速变形，所以它比较脆弱，承载力和寿命都有限。RV通常是用摆线针轮，谐波以前都是用渐开线齿形，现在有部分厂家使用了双圆弧齿形，这种齿形比渐开线***很多。
谐波减速器由“柔轮、波发生器、刚轮、轴承”这四个基本部件构成。
柔轮的外径略小于刚轮的内径，通常柔轮比刚轮少2个齿。波发生器的椭圆型形状决定了柔轮和刚轮的齿接触点分布在介于椭圆中心的两个对立面。波发生器转动的过程中，柔轮和刚轮齿接触部分开始啮合。波发生器每正时针旋转180°，柔轮就相当于刚轮逆时针旋转1个齿数差。在180°对称的两处，全部齿数的30%以上同时啮合，这也造就了其高转矩传送。
相比谐波减速器，RV传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，还具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、传动平稳等一系列优点。
减速机的市场现状
目前应用于机器人领域的减速机主要有两种，一种是RV减速器，另一种是谐波减速器。在关节型机器人中，由于RV减速器具有更高的刚度和回转精度，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。对于高精度机器人减速器，日本具备优势，目前***机器人行业75%的精密减速机被日本的Nabtesco和HarmonicDrive两家垄断（业界俗称RV减速机和谐波减速机），包括ABB、FANUC、KUKA等国际主流机器人厂商的减速器均由上述两家公司提供。
