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希出土的古希腊齿轮装置腊学者亚里士多德和阿基米德都研究过齿轮，希腊有名的发明家古蒂西比奥斯在圆板工作台边缘上均匀[1] 地插上销子，使它与销轮啮合，他把这种机构应用到刻漏上。
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三国时期出现的指南车和记里鼓车已采用齿轮传动系统。
明代茅元仪著《武备志》（成书于1621年）记载了一种齿轮齿条传动装置战国末期铁质青铜齿轮。
一条辅助瞬心线分别沿大轮和小轮的瞬心线(节圆)纯滚动时，与辅助瞬心线固联的辅助齿形在大轮和小轮上所包络形成的两齿廓曲线是彼此共轭的，这就是CAMUS定理。
