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工业机器人按臂部的运动形式分为四种，直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类，编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。
第二代工业机器人叫做 AGV，Automated Guided Vehicle。与上一代不同的是，AGV 已经有了一些简单的人工智能技术，比如能够自动导航的小型货运机器人。杨歌表示，这类机器人虽然具备一定的识别能力，比如通过红外线、雷达或者摄像头进行的图像识别，并且这些机器人有一定的自处理能力。典型的应用就是在亚马逊的物流仓储体系里，用于运货的机器人（见下图）；民用场景里 AGV 也有一定的应用，比如现在一些酒店里的服务型机器人，或者家用的扫地机器人等等，都属于 AGV 的范畴。
