在次摆线齿轮小孔中与衬套接触公转，但只以自转的速度的等速传递至输出轴。
输入轴0回转 输入轴1/2回转 输入轴1回转
PSR系列的内部结构
相比以往差动减速机制和偏心等速机制，输入轴的回转更加正确，且更加圆滑得向输出轴转递减速。
PSR系列 -4-
产品用途举例
脚踏式移动工具 探查机
多关节机器人 手臂型机器人
人形机器人 行走辅助装置
看护类机械 与TCG系列的组合装置
钢性
固定输入轴，在输出轴加上扭矩，输出轴会产生跟扭矩几乎呈比例的倾角
可以描绘出迟滞曲线。为了能够定量的表示，练级额定扭矩3%与100%的点，作出折线图。
弹性系数=b/a
型号 速度比 动作损失 弹性系数
(图中 从左往右)动作损失 额定扭矩 倾角 ±3%额定扭矩 额定扭矩 扭矩
（注）弹性系数的标注值为产品样品的平均值。
效率数据
根据各型号的输入转速不同，相对于负载率（相对于额定扭矩的负载比例）表示的效率值。
＜测量条件＞周围温度25℃，回转速3000rpm。
效率 效率 效率
负载率 负载率 负载率
(注)效率值表示的是样品的平均值。
H型输入轴（孔输入）的所有列举:
T螺栓连接型 W螺栓·键连接型
（注）螺栓孔TT，根据孔径不同，如下表所示。 （注）螺栓孔TW，根据键槽宽度入下表所示。输入轴轴径φZ螺栓孔尺寸TT 键槽宽 X螺栓孔尺寸TW
（注）BR125·160没有螺栓连接的类型。 记号
型号
●孔输入型的尺寸
（maxZ于K型·T型，BR125·160K型） 记号
K 键槽连接型
●键槽尺寸表 *单位mm键槽宽的尺寸键槽宽度的可选择项键槽深度 Y的尺寸（轴孔径Z t）（注）
适用的轴径X的基准尺寸允许公差（P9）允许公差（Js9）t的基准尺寸允许公差 （注）适用的轴径是依据键的强度所能承载的力矩而定的。
（※）输入轴孔径φ5的情况下，孔径公差为H8 。
但，着眼公司发展，产品太单一！
举目张望，减速机行业，市场上已经有了谐波减速机、RV减速机、行星齿轮减速机。
发明减速机？太难，几乎所有的减速机品种都不是日本本土发明的。研发这个东东要掉头发的！
先装一把钢球在口袋里，每天没事的时候就把手放进口袋里搓搓钢球！
脑子里也全是钢球的影子（包括做梦）。
2年时间，先整出个原型机：
