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直流电弧焊时，焊接电弧因受电磁力的作用而产生偏吹的现象称为磁偏吹。它对焊接过程和质量有重要不利影响，只有克服才能保证焊接质量。造成磁偏吹的因素非常多，焊接价格，具体是：引弧与收弧在工件边缘焊接时，磁通密度发生了挤压与变形，导致在电弧的前方与后方磁通密度不一的情况。靠近工件边缘的地方比远离工件边缘的地方磁通密度大，根据电流在磁场中受力的物理规律，就产生了引弧时电弧偏向前方；收弧时电弧偏向后方的磁偏吹现象。消除措施：加引弧板与收弧板；改变焊条(或焊丝)行走角度(倒向电弧偏吹的一侧)。

焊接机器人是装上了焊钳或各种焊枪的工业机器人。工业机器人的运动控制系统涉及数学、自动控制理论等，内容很多，本章从焊接机器人的用户角度出发，阐述有关机器人运动控制系统的一般性问题。焊接机器人运动轴的定义，焊接厂家，点焊与弧焊两种机器人都是由典型6关节型（也称6轴）工业机器人装上焊钳或焊枪而构成，因此，芜湖焊接，讨论焊接机器人运动系统构成，亦即讨论典型6关节工业机器人的运动系统构成。顾名思义，典型6关节工业机器人有6个可活动的关节，每个关节的运动名称都有定义，每个关节的运动都由一个伺服电（动）机驱动，每个电机都有各自的伺服控制系统。机器人***后“手”关节上所安装的工具中心点（TCP）（对点焊钳与电焊枪的TCP点，在相应的机器人结构中都作了规定）的运动轨迹是多个关节伺服系统协同动作的结果。而机器人运动控制系统（器）的作用就是如何根据编程指令来指挥控制6个伺服电（动）机协同动作，以完成工具中心点所要求实现的运动轨迹。

交流电源即弧焊变压器，常见的弧焊变压器有动铁式(BX1系列)，动圈式(BX3系列)，同体式(BX2系列)，抽头式(BX6系列)，常见型号有BX1-330，BX3-300，BX3-500，BX2-500，BX2-1000，BX6-160，等。交流电简称为AC，电流方向随时间作周期性变化的。交流焊接电源由于正、负极在不断地交替，所以不存在极性问题，交流焊机要注意的是负载持续率，也就是暂载率。