全向轮
在机器人开发中， 首先要设计的就是移动机器人底盘， 需要根据机器人的应用场景来设计符合不同要求的移动底盘。 ***为震惊的还是波士顿动力实验室设计的各种移动机器人差速驱动是一个两轮驱动的系统， 每个轮子都带有***的执行机构 (如直流电机)，福来轮轮胎机械， 机器人的运动矢量是每个***车轮运动的总和。对于差速驱动的机器人来说直线运动可能是比较困难的， 因为每个驱动轮是***的， 一旦它们的转速不是确相同的话， 机器人就会向一边偏离
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性价比好的使用 Arduino Mega2560， 采用 USB 接口的核心电路板， 具有 54 路数字输入输出， 适合需要大量 IO 接口的设计。 处理器黑心是 ATmega2560， 同时具有 54 路数字输入 / 输出口 (其中 16 路可作为 PWM 输出)， 16 路模拟输入， 4 路 UART 接口。6 路外部中断: 2(中断 0)，福来轮， 3(中断 1)， 18(中断 5)， 19(中断 4)，福来轮厂家***， 20(中断 3)， 21(中断 2)。 触发中断引脚可设置成上升沿、下降沿或者上升下降沿同时触发， 使用这些中断可以测量编码器脉冲个数， 进行车轮测速。
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作者：mr-yuhui
来源：CSDN
原文：https://blog./***_31546869/article/details/79706269
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