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全向轮移动底盘离不开全向轮

个矩阵带入第二个矩阵问题得解，福来轮，之后可以通过三角公式进行化简。便于我以后方便调试，我就当记笔记把后面的步骤写下来吧！

将一个矩阵带入后得到下列方程：

看到这些公式觉得亲切吗？

sin(A B) = sin(A)*cos(B) cos(A)*sin(B);

cos(A B) = cos(A)*cos(B) - sin(A)*sin(B);

sin(A-B) = sin(A)*cos(B) - cos(A)*sin(B);

cos(A-B) = cos(A)*cos(B) sin(A)*sin(B);

利用它们化简得

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作者：jyaxp

来源：CSDN

原文：https://blog./jyaxp/article/details/55050393

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