全向轮移动底盘离不开全向轮
角theta是机器人坐标系的x轴正方向与场地坐标系y轴正方向的夹角，***终theta所带值为与陀螺仪偏航角有关的一个变量。
这个公式推导一下也是很方便的，无论***系统如何安装，这个公式不会变的！！！
第二个公式，这个公式需要你人为的推导一下。我举一个典型例子：
1，机器人坐标系与机械结构关系如图（x轴与2号轮平行
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作者：jyaxp
来源：CSDN
原文：https://blog./jyaxp/article/details/55050393
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全向轮
由于电动机轻微的速度差异、马达驱动系统的摩擦力差异以及轮子与地面的摩擦力差异，福来轮轮胎机械， 实现驱动轮电动机以相同速率旋转是很困难的。 为了保证机器人直线运动， 有必要通过每秒多次的频率调整 PWM 值来调整电动机的 RPM。
PID 控制器 (比例 - 积分 - 微分控制器) 是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件， 由比例单元 P、积分单元 I 和 微分单元 D 组成。 PID 控制器的基础是比例控制， 用来调整系统的开环增益， 提高系统的稳态精度，福来轮橡胶， 降低系统的惰性， 加快响应速度; 积分控制可消除稳态误差， 但可能增加超调; 微分控制可加快惯性系统响应速度以及减弱超调趋势。
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作者：mr-yuhui
来源：CSDN
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全向轮底盘，福来轮， 肯定离不开全向轮的了
电机的扭矩和减速比， 需要根据底盘的负载来进行选择， 减速比越大则扭矩越大， 但是对应的电机的转速也会降低.
对应电机的转速需要根据轮子大小和机器人移动速度来选择， 一般情况室内移动的机器人移动速度不能超过 1m/s， 不然感觉会控制不住， 跑太快了， ROS 小课堂的大大的移动速度是 0.3m/s。0.3 是运动合成后的速度， 并不直接就是电机的速度。
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