概述
四旋翼飞行器由带螺旋桨的电机、编码器、驱动模块和运动控制器、集电环等组成的一个强耦合多自由度系统。实验者可以根据自己的需要设计各种控制器来控制直升机系统的俯仰、倾斜和飞行。
四旋翼飞行器由安装在万向节轴杆上的四个带螺旋桨的电机提供动力，前、左和右三个电机驱动其相应的螺旋桨来实现直升机本体的俯仰，左右两个电机驱动相应的螺旋桨来实现直升机本体的翻转，后电机驱动其相应的螺旋桨来实现直升机本体的巡航；通过安装在平台上的三个编码器检测直升机机体的三种姿态组成闭环系统，以此来实现直升机的俯仰、倾斜和巡航三种姿态的******。直升机的底座上装有集电滑环，因此机身可以绕底座任意角度的旋转而不会使连线绞缠在一起，同时也减少摩擦。