SPANTM技术是为了提高导航的性能而在NovAtel高精度的GNSS基础上集成iMAR FSAS-EI-SN IMU的一种技术。
GNSS 惯性组合导航的优点
NovAtel的SPAN技术集合了两种不同的但是又互为补充的技术：GNSS***技术和惯性导航技术。GNSS***的***精度加上IMU陀螺和加速计测量的稳定性就可以提供一个3D的位置、速度和姿态解算结果。不像单GNSS导航系统，即使在GNSS信号被遮挡的时候，其解算的结果也是稳定连续的。
为什么要使用NovAtel SPAN技术
SPAN技术的基础是它的紧耦合设计，该项设计在GNSS接收受限的情况下可以提供非凡的性能与出众的连续性能。紧耦合意味着在GNSS***无效时仍然可以利用***数据。
此外，SPAN技术提供给GNSS更快的信号重捕能力，其结果是有更多可用的GNSS观测量来辅助惯性解算。该GNSS捕获的优势是在***数目减少时通过保持高精度的惯性导航以改善RTK的性能。OEMV接收机本身处理所有的GNSS和惯导数据。IMU单独装在一个封装中和GNSS板卡隔开，可以保证模块化的设计。当前ProPak-V3（RS-422）用户可以通过购买升级固件的方式让他们的接收机具有处理INS数据的性能。
通过标准的串口，再使用简单的命令和数据记录接口，就可以完成所有的设置和数据的采集工作。一旦完成硬件的安装，数分钟内就可以完成系统运行的设置。
iIMAR-FSAS SPAN系统的独特优势
FSAS-EI-SN IMU是由德国的ilMAR公司制造，IMU采用了闭环技术，其陀螺偏差小于0.75度/小时和加速计偏差小于1mg。通过NovAtel接收机触发IMU，以保证所有的IMU测量和GNSS测量时间同步。在商业应用方面，该IMU可以提供2个月的ARO并须符合德国的出口规定。
产品性能：
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SPAN 系统性能１ |
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| ***精度 | |
| 单点L1 单点L1/L2 WAAS L1 WAAS L1/L2 DGPS OmniSTAR ＶＢＳ ＸＰ ＨＰ ＲＴ－２０２ RT-2 |
1.8米RMS 1.5米RMS 1.2米RMS 0.9米RMS 0.45米RMS 0.7米 0.15米 0.1米 0.2米 1cm + 1ppm RMS |
| 速度精度 | 0.02 m/s RMS |
| 测姿精度3 | |
| 俯仰 横滚 方位角 |
0.015o RMS 0.015o RMS 0.041 o RMS |
| 加速度精度 | 0.03 m/s2 RMS |
| ***大速度 | 4 514 m/s |
| ***大高度 | 4 18,288 m |
| 数据刷新率5 | |
| IMU 观测量 200 Hz INS 位置 200 Hz INS 速度 200 Hz INS 姿态 200 Hz |
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| IMU 性能 | |
| IMU-FSAS-EI-SN | |
| 陀螺输入范围 陀螺偏速 陀螺偏速比例因子 角随机游走 加速度计量程 加速度计线性度／比例因子 加速度计偏差 |
&plu***n;500 deg/sec < 0.75 deg/hr 300 ppm 0.1 deg/√hr 6 &plu***n;5g 400 ppm 1.0 mg |
| IMU 物理电气特性 | |
| 体积 重量 |
128 x 128 x 104 mm 2.1 kg |
| 功耗 电源功耗 输入电压 输入／输出接头 |
16 W(***大) ＋11 到 34V MIL-C-38999-lll, 22 针 |
| 环境适应性指标 | |
| 温度 工作 存储 湿度 MTBF (平衡无故障时间) |
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GPS信号中断后精度表7
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中断期 |
***模式 |
位置误差 (m) |
速度误差 (m/s) |
测姿误差 ( 度 ) |
||||
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水平 |
垂直 |
水平 |
垂直 |
横滚 |
俯仰 |
航向 |
||
|
10s |
RTK |
0.013 |
0.03 |
0.018 |
0.008 |
0.006 |
0.007 |
0.009 |
|
DGPS |
0.30 |
0.28 |
0.026 |
0.006 |
0.007 |
0.009 |
0.024 |
|
|
SP |
1.24 |
1.51 |
0.028 |
0.008 |
0.008 |
0.010 |
0.025 |
|
|
30s |
RTK |
0.83 |
0.16 |
0.055 |
0.008 |
0.009 |
0.010 |
0.017 |
|
DGPS |
1.01 |
0.41 |
0.059 |
0.007 |
0.010 |
0.012 |
0.026 |
|
|
SP |
1.60 |
1.55 |
0.062 |
0.010 |
0.010 |
0.016 |
0.028 |
|
|
60s |
RTK |
3.42 |
0.44 |
0.129 |
0.013 |
0.012 |
0.014 |
0.023 |
|
DGPS |
3.62 |
0.69 |
0.128 |
0.013 |
0.012 |
0.015 |
0.030 |
|
|
SP |
3.95 |
1.65 |
0.131 |
0.014 |
0.012 |
0.015 |
0.032 |
|
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SPAN工作原理图
注解：
1. 典型值。性能指标可能受GPS系统性能、US DOD人为干扰、电离层与对流层状态、***几何分布、基线长、多路经效应以及自然或非自然干扰源的存在而恶化
2. 静态收敛后的预期精度
3. 当SPAN工作在RTK 模式下
4. 输出许可限制：高度18288米，速度514米/秒
5. 如果记录原始的IMU测量值（200Hz），则要求的***大位置、速度、姿态的记录数率可为50Hz
6. GNSS 接收机可连续跟踪高达4g
7. 这些RMS值，计算时参照了GPS RTK模式