UMAC运动控制器

UMAC 特性

UMAC (Universal Motion and Automation Controller) 是一种由一套3U结构的欧洲标准卡组成的模块

化Turbo PMAC2 系统级控制器。配置任何UMAC系统，首先选择PMAC CPU主板，一种是适用于***运行的

通用CPU板，一种是带有光线接口适用于高速MACRO光学环路的MACRO CPU。然后从丰富的各种可用附件

中选择必要的附件板，有可以直接PWM输出或典型的+/- 10V 以及脉冲加方向信号输出的轴板，I/O板，

现场总线接口板，通信接口（USB2.0，以太网等）和其它任何接口板。例如，附件板允许连接到几乎任

何种类的反馈传感器或与主计算机或外部设备之间执行几乎任何类型的通信方式。此外， 在这个紧凑

的工业封装箱体里，一台PC/104计算机可以安装在UMAC系统里面，形成一个令人难以置信的功能强大的

系统。

UMAC类型的附件板安装在3U机架里，与可供选择的电源和可选的3U伺服放大器构成了完整的系统。UMAC

的3U机架有许多不同的尺寸，提供了一个CE认证的，坚固耐用的，集成的系统，在这个封闭的系统里，

有封装好的电子器件，内置的连接器，以及电源。单独的附件板可以从机架里滑入和滑出，使配置和故

障排除迅速完成。

Delta Tau提供了丰富的附件以供选择，有轴板，数字I/O板，模拟量输入板，通信接口，反馈接口和许

多其他的附件。然而，由于UMAC是基于UBUS （Universal BUS通用总线），如果想要得到一个特定功能

的UMAC，但是目前还不支持此功能，Delta Tau提供了所有必要的资料，供其开发。例如一些客户定制

的UMAC板包括视频输入卡，温度控制卡等。每一个UMAC系统都是可扩展和可升级的，通过MACRO光纤链

接可以将多个机架连接在一起。装在3U机架上的产品家族还有其他的3U结构放大器也是对UMAC有效的补

充。


软件特性:
运动轨迹规划
UMAC控制器 支持S曲线加减速的直线插补；
UMAC控制器 支持S曲线加减速的圆弧插补；
UMAC控制器 点到点快速运动；
UMAC控制器 三次样条插补模式spline；
UMAC控制器 三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT)；
UMAC控制器 自动硬件***/触发功能；
UMAC控制器 交互式手动运动；
UMAC控制器 可选择的运动提前预算lookahead。

伺服特性
UMAC控制器 ***的数字PID反馈滤波；
UMAC控制器 速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；
UMAC控制器 2路陷波滤波器；
UMAC控制器 PID参数可随时任意改变；
UMAC控制器 可编程的极限输入，输出；
UMAC控制器 可选择的多级点伺服算法。

换相特性
UMAC控制器 交流伺服电机的正弦换相
UMAC控制器 交***应电机的矢量控制
UMAC控制器 数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2)

补偿特性
UMAC控制器 位置补偿列表(1D & 2D)；
UMAC控制器 力矩补偿列表；
UMAC控制器 反向间隙补偿；
UMAC控制器 刀具半径补偿。

安全特性
UMAC控制器 硬件的和软件的行程极限；
UMAC控制器 放大器使能/报警交换信号；
UMAC控制器 跟随误差警告极限；
UMAC控制器 整合电流极限；
UMAC控制器 编码器计数损失报警（一些版本）；
UMAC控制器 Watchdog 报警计时器；
UMAC控制器 程序和通信校验。

计算特性
UMAC控制器 实时多任务系统；
UMAC控制器 48位浮点数编程；
UMAC控制器 三角函数和超越函数；
UMAC控制器 自动匹配不同的变量类型。

可以使用的反馈形式
UMAC控制器 数字积分编码器；
UMAC控制器 正弦编码器；
UMAC控制器 旋转变压器；
UMAC控制器 电位计；
UMAC控制器 LVDTs，RVDTs；
UMAC控制器 并行数字编码器；
UMAC控制器 MLDTs；
UMAC控制器 串行编码器（例如：SSI）。

笛卡儿坐标系或者主/从特色
UMAC控制器 用户自定义的笛卡儿坐标系；
UMAC控制器 可分离运行程序的坐标系；
UMAC控制器 支持多个电机的坐标系；
UMAC控制器 轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；
UMAC控制器 电子齿轮（不需要编程）；
UMAC控制器 电子凸轮（需要编程支持）。

运动程序特性
UMAC控制器 ***程序语言；
UMAC控制器 自动按顺序执行运动；
UMAC控制器 使用用户工程单位编程；
UMAC控制器 运动的值可以是公式，也可以是常量；
UMAC控制器 自动匹配坐标系里的各轴，
UMAC控制器 支持G代码，和代码扩展。

PLC程序特性
UMAC控制器 与运动程序异步；
UMAC控制器 与硬件PLC一样控制I/O；
UMAC控制器 脱机运行时，作为支持平台；
UMAC控制器 安全和状态监视；
UMAC控制器 伺服比例行程安排；
UMAC控制器 数据报告功能；
UMAC控制器 可使用控制器的全部寄存器。

UMAC 部件
CPU 板
UMAC控制器 Turbo UMAC CPU Board- Turbo UMAC CPU板，在板USB2/以太网通讯
UMAC控制器 UMAC MACRO CPU- UMAC MACRO CPU (16-轴)
UMAC控制器 UMAC MACRO CPU- UMAC MACRO CPU (8-轴)

UMAC 附件清单
轴接口板
UMAC控制器 ACC-24E2- 数字PWM 控制量接口板
UMAC控制器 ACC-24E2A- 模拟+/-10V控制量接口板
UMAC控制器 ACC-24E2S- 脉冲加方向控制量接口板
反馈接口板
UMAC控制器 ACC-51E- 4096x 高精度模拟量编码器细分接口板
UMAC控制器 ACC-53E- 同步串行编码器(SSI) 接口板
UMAC控制器 ACC-57E- Yaskawa或Mitsubishi***编码器接口板
UMAC控制器 ACC-58E- 16位旋转变压器转换接口板
UMAC控制器 ACC-59E- 12位8模拟量输入/8模拟量输出接口板
UMAC控制器 ACC-69E- 支持SLM技术放大器接口板
UMAC控制器 ACC-70E- Tamagawa® 编码器接口板
数字量I/O接口板
UMAC控制器 ACC-11E- 3U结构，隔离24输入/24输出接口板
UMAC控制器 ACC-14E- OPTO标准，48点输入/输出接口板
UMAC控制器 ACC-28E- 高速16位模拟到数字转换板
UMAC控制器 ACC-65ETH- Modbus/TCP-IP UR Protected/OPTO (Sourcing 24in/24out)
UMAC控制器 ACC-36E- 16 通道12 位模拟到数字转换板
UMAC控制器 ACC-65E- 3U结构，自锁24输入/24输出接口板，12-24Vdc
UMAC控制器 ACC-66E- 3U结构，自锁48输入接口板，12-24Vdc
UMAC控制器 ACC-67E- 3U结构，自锁48输出接口板，12-24Vdc
通讯接口板
UMAC控制器 ACC-72E- UMAC现场总线
箱体/背板/电源整合
UMAC控制器 ACC-R1- 6槽背板整合箱体
UMAC控制器 ACC-R2- 8槽背板整合箱体
UMAC控制器 ACC-R3- 12槽背板整合箱体
UMAC控制器 UMAC Filler Plates- Front, Top and Bottom Filler Plates for the 3U UMAC Rack
箱体框架附件
UMAC控制器 ACC-P1- 10 1/2 槽尺寸框架
UMAC控制器 ACC-P2- 15槽尺寸框架
UMAC控制器 ACC-P3- 21槽尺寸框架
背板选项
UMAC控制器 ACC-U10- 10槽背板
UMAC控制器 ACC-U14- 14槽背板
UMAC控制器 ACC-U16- 16槽背板
UMAC控制器 ACC-U18- 18槽背板
UMAC控制器 ACC-U4- 14槽背板
UMAC控制器 ACC-U8- 8槽背板
UMAC控制器 ACC-U12- 12槽背板
UMAC控制器 ACC-U6- 6槽背板
电源
UMAC控制器 ACC-E1A- 交流输入，直流输出高功率电源
Macro附件
UMAC控制器 ACC-5E- Macro 和 I/O 扩展端子接口板
PC/104附件
UMAC控制器 ACC-PC104- PC-104 尺寸计算机
电缆附件
UMAC控制器 ACC-3D- 3-meter (10 ft) RS-232 or RS-422 flat cable, DB-25 to IDC-26
UMAC控制器 ACC-3L- 3-Meter (10 ft) serial cable RS-232 flat cable, DB-9 female to IDC-10

female
Demo/Test附件
UMAC控制器 ACC-56E- 扩展版，附加***装置
UMAC控制器 ACC-61E- UMAC 21槽框架的 Demo 单元

软件：

UMAC控制器 Tools and Libraries
PMAC HMI Pro2 Designer Software

UMAC控制器 Development Software
PMAC Executive Pro2 Suite(PMAC PLOT PRO2、PMAC TUNING PRO2 ......)

UMAC控制器 Tools and Libraries
PMAC Communicati*** Library (Pcomm Server Pro2)
PMAC Communicati*** Library for VB/C++ Linkable Software