宁津县正彤机械塑料有限公司全向轮麦姆轮万向轮
福来轮系列产品体积小，重量轻，福来轮，适合于用来输送底面平整的物品。多用于输送系统的弯道部分或分流、合流部分，福来轮输送机械，也可以用在输送机两侧作护拦或起导向作用。福来轮也有用于[1] 脚轮使用，在很多输送机中也能起到辅助作用，福来轮石材机械，比如爬坡皮带机中的上升段用以压皮带等等。在流水线中福来轮得到相当广泛的应用。由福来轮制作的输送机可称为福来轮输送机，是利用滚轮进行输送的一种输送机。
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全向轮移动底盘离不开全向轮
其他情况都这样推导就行，福来轮仓储物流，一个矩阵不会改变，我们只需手演算即可。
这是我对该情况封装的函数：
typedef struct
{
float v1;
float v2;
float v3;
}ActThreeVell;
ActThreeVell ThreeWheelVellControl2(float Vx， float Vy， float angularVell)
{
#define AFA 60
#define L 2ActThreeVell vell;
theta = 0;
vell.v1 = (float)(-cos((AFA theta) / 180.0f*3.1415926f) * Vx - sin((theta A
FA) / 180.0f*3.1415926f) * Vy L * angularVell);
vell.v2 = (float)(cos(theta / 180.0f*3.1415926f) * Vx sin(theta /180.0f*3.1415926f) * Vy L * angularVell);
vell.v3 = (float)(-cos((AFA - theta) / 180.0f * 3.1415926f) * Vx sin((AFA - theta) / 180.0f*3.1415926f) * Vy L * angularVell);
return vell;
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麦轮的优点：全方向移动、外形酷。
然后是缺点：加工难）、重、速度慢、（相对于传统胶轮来说）、每个电机要单独驱动每个轮子
接着是全向轮的优点：在大的机器人上可以使其在原地转向时大大减少横向摩擦力（增加寿命）、便宜（九成都是塑料的）、简化结构（有三个全向轮组成的圆形底盘设计）、有些设计可以只用两个电机驱动
缺点：可以被横向推着走（横向无法固定）、承重不行（也可能是设计问题）
作者：jY是個三廢
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