全向轮玻璃机械-正彤机械-全向轮

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全向轮移动底盘离不开全向轮这里选择树莓派， 已经能成功的在树莓派上运行 ROS 系统。 这样就能将 Arduino 的板子接在树莓派上

我看过几种三轮方位底盘的控制方法，感觉不好理解，我在这里简单的分享一下我的一种思路。

对于场地坐标系的速度Vx，Vy推导到三个轮子的速度一共有两个矩阵公式就能解决。

一个公式，场地坐标系速度Vx，Vy，W转换到机器人坐标系速度vx，vy，w公式：

， 使用 arduino 作为 ROS 的一个节点， 这样就能组成一个完整的基于 ROS 控制的移动底盘
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宁津正彤机械塑料有限公司全向轮福来轮麦姆轮万向轮了下上一篇博客的日期是8月6号，这都过了快两个月了，再不写就怕慢慢就不写了。其实也不是不写，只是没进度，全向轮，一直卡在那。

自从语音交互告一段落之后，就开始搞移动底盘了，其实那个底盘是5、6月份买的，组装好之后就一直放在那没再管了。我做的是一个三轮全向轮移动底盘，电机型号是JGA25-371，用的L298N电机驱动，mega2560做3个电机的主控板，树莓派做上位机。树莓派上搭载有ros系统，通过ROS_ARDUINO_BRIDGE这个包和druino板子进行串口通信。上位机接收到移动指令后，通过运动学方程解算出每个轮子的转动速度，发送指令给下位机，下位机运行pid算法具体控制3个轮子转动，基本上我的底盘的移动控制就是这么实现的

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