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有了这个教训，就不敢再买山寨板了，花了250多大洋买了正板的mega2560，收到货后，连上电脑没几下电脑直接挂掉了，再怎么也开不了机了，一点反应都没有，简直和我当时的心情一模一样。没办法只能去修啊，输送轮，庆幸的是，拿到电脑维修那里，竟然又能开机了，真是又惊又喜。回到家，虽说是能开机了，输送轮网印机械，可一插上板子，板子上的芯片就发烫的历害，输送轮自动化输送设备，连试了几下都是一样，这肯定是有问题的，只能联系***给换货，这快递在路上来来回回又得4、5天。等新板子拿到手，这回总算是没问题了，电脑不挂了，板子也不烫了，程序也能正常运行了
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全向轮底盘， 肯定离不开全向轮的了
电机的扭矩和减速比， 需要根据底盘的负载来进行选择， 减速比越大则扭矩越大， 但是对应的电机的转速也会降低.
对应电机的转速需要根据轮子大小和机器人移动速度来选择， 一般情况室内移动的机器人移动速度不能超过 1m/s， 不然感觉会控制不住， 跑太快了， ROS 小课堂的大大的移动速度是 0.3m/s。0.3 是运动合成后的速度， 并不直接就是电机的速度。
宁津正彤机械塑料有限公司全向轮福来轮麦姆轮万向轮了下上一篇博客的日期是8月6号，这都过了快两个月了，再不写就怕慢慢就不写了。其实也不是不写，只是没进度，输送轮石材机械，一直卡在那。
自从语音交互告一段落之后，就开始搞移动底盘了，其实那个底盘是5、6月份买的，组装好之后就一直放在那没再管了。我做的是一个三轮全向轮移动底盘，电机型号是JGA25-371，用的L298N电机驱动，mega2560做3个电机的主控板，树莓派做上位机。树莓派上搭载有ros系统，通过ROS_ARDUINO_BRIDGE这个包和druino板子进行串口通信。上位机接收到移动指令后，通过运动学方程解算出每个轮子的转动速度，发送指令给下位机，下位机运行pid算法具体控制3个轮子转动，基本上我的底盘的移动控制就是这么实现的
正彤机械(图)-输送轮自动化输送设备-输送轮由宁津县正彤机械塑料有限公司提供。宁津县正彤机械塑料有限公司（）为客户提供“福来轮,全向轮,万向球,双向转轮等”等业务，公司拥有“正彤机械”等品牌。专注于塑料模等行业，在山东 德州 有较高知名度。欢迎来电垂询，联系人：曲经理。
