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对车轮的测速就需要选择带编码器的电机， 编码器分为光电编码器和霍尔传感器两种， 码盘的精度需要根据主控板的处理精度来选择， 若使用 Arduino Mega2560 来控制的话， 500 线的码盘，万向转轮， Arduino 是可以处理过来的， 只不过有点吃力， 还是选择 STM32 来作为主控板， 这样就会麻烦点， 需要自己编写通信协议来完成与 ROS 之间的数据通信， 主控板一般都需要通过 PID 来调整 PWM 输出来控制驱动板，万向转轮输送机械， 使驱动板来控制各路电机的转速。

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作者：mr-yuhui

来源：CSDN

原文：https://blog./***_31546869/article/details/79706269

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