全向轮驱动轮-全向轮-正彤机械

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在《ROS机器人程序设计》第二版后面send_goal.cpp的基础上改过来的，这里给出正方形的代码全向轮

我看过几种三轮方位底盘的控制方法，感觉不好理解，我在这里简单的分享一下我的一种思路。

对于场地坐标系的速度Vx，Vy推导到三个轮子的速度一共有两个矩阵公式就能解决。

一个公式，场地坐标系速度Vx，Vy，W转换到机器人坐标系速度vx，vy，w公式：

，全向轮输送机械设备，其他的弓字型可以在这基础上改进。不过这容错性并没有那么好，全向轮驱动轮，不像小米扫地机器人那么智能
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输送机配件类：翻罐器、易拉罐翻罐器、超高分子量耐磨条、链条轨道、 耐磨链条导轨、平行垫轨、L型垫轨、滚珠护栏、三脚支架、两脚支架、两脚半支架、万向底脚、 调整脚蹄、固定脚蹄、金属脚蹄（地脚/脚杯）、脚套/脚架、侧边锁头、支撑架、联合三通、支架、轨夹、护栏、垫片、垫轨。把手、旋紧头、万向扳手、铰链（合叶）、塞头、框架弯头、滚珠过渡板、轴承等。

四、刮泥机气浮机附件类：刮泥机链条、气浮机链条、刮渣机传动链条、非金属塑料链条、玻璃钢刮泥板、

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