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三轮全向移动底盘因其良好的运动性并且结构简单，全向轮耐磨噪音小，近年来备受欢迎。三个轮子互相间隔120°，每个全向轮由若干个小滚轮组成，各个滚轮的母线组成一个完整的圆。机器人既可以沿轮面的切线方这个系列的博客是为了方便后面学习的同学们方便地搭建起来这么一个平台，然后好基于这个平台做一些有趣的事情，比如测试自己的路径算法，添加各种传感器如陀螺仪、摄像头等等。我个人研究了两年多的SLAM，全向轮，在这期间踩了很多坑，也收获到很多，希望往后能够继续奋勇向前，攀登技术高峰
向移动，也可以沿轮子的轴线方向移动，这两种运动的组合即可以实现平面内任意方向的运动
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