电动伺服运动平台

电动伺服运动平台介绍

    六自由度运动平台是通过六个驱动缸的协调伸缩来实现平台沿x、y、z向的平移和绕x、y、z轴的旋转运动（共6个自由度），以及这些自由度的复合运动。运动平台在仿真运动模拟器中的主要作用是，给仿真对象中的人提供一个仿真的空间实时加速度信号，以模拟仿真对象的运动感觉。在很多的运动对象仿真模拟中，六自由度运动系统已经成为了不可缺少的重要的分系统，例如在飞行仿真、火车模拟器和轨道车辆的模拟器中。

一、 六自由度电动平台优点

相比于传统的液压运动系统，电动运动系统具有无可比拟的优越性，体现在：

1. 对厂房等技术设施的要求降低。电动平台不需要像液压系统一样复杂的基础建设，例如专门的泵房来安放液压泵站，不需要蓄水池（冷却水池）、冷却塔、蓄压器、阀和各种液压管路，因此厂房和地面的投资小，地面更简洁；
2. 安装和维护成本降低。电动运动系统由于结构简单，安装可以在2-3天内完成。电动运动平台的电机通常是在密封状态下的，在模拟器的整个使用寿命中都不需要多余的维护。相比而言，液压运动平台完全需要大量的人工支持和维护开支；
3. 安全性提高。现代工作场所对健康与安全的要求越来越高。有毒液压油的泄露，泵站的高频噪音以及潜在的液压管路的破裂都意味着液压运动平台安装和操作过程中都比电动平台有更大的安全隐患；
4. 可靠性提高。液压系统有伺服阀、油滤等易损坏部件，客户经常要被迫停止训练，进行排故。电动运动系统的平均故障时间大大延长，可以满足客户7天X24小时的训练要求；
5. 模拟器性能提高。电动运动系统具有更快的反应时间，更大的加速度变化率，更短的系统延时。电动运动系统具有更好的频率响应特性，能够模拟更好的动态效果；
6. 功率消耗少。训练时消耗的电能一般是同样载荷液压系统的25%-30%。

二、 电动运动系统的组成

六自由度平台结构效果图如图1所示。

1.机械结构，包括：
    地面框架结构包括一块支撑板和三个作动筒支座；
    6个24英寸行程的电动作动筒，含机械刹车、位置反馈编码器和绝对位置开关；
    上部连接铰链支座。
2.控制柜，包括

三、电动运动系统的技术指标

1. 极限位置、速度和加速度指标
以下技术指标均以运动平台的几何中心（MPC）为计算基准点，系统安装有对应的载荷。几何中心的定义为上平台三角的几何中心。