SensAble科技公司的PHANTOM®系列触觉交互设备能使用户接触并操作虚拟物体，不同的PHANTOM产品系列分别适合于从事不同研究领域或商业需求的用户。PHANTOM作为一种高精度的触觉交互设备，它可以提供非常大的工作空间和反馈力，以及6自由度的运动能力。PHANTOM桌面系统和PHANTOM全线产品均可提供相应的桌面解决方案。相比于这两种装置，PHANTOM Desktop系统具有更高精度，更大反馈力以及更低摩擦，而PHANTOM Omini则是现今最经济实惠的触觉交互设备。
其特性描述如下：
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PHANTOM Desktop 性能指标
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型号
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PHANTOM Desktop
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工作平面
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6 x 5 x 5 inches 16 x 13 x 13 cm
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活动范围
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手腕和前小臂弯曲的活动范围
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常规位置分辨率
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1100 dpi 0.02 mm
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后主轴摩擦
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0.23 oz. 0.06 N
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最大载荷
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1.45 lbf. 6.4 N
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持续工作载荷(24小时)
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0.4 lbf 1.7 N
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硬度
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大约为. 18 lbs./in. 3.16 N/mm
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贯量(集中在顶部)
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< 0.17 lbm. < 75 g
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底座尺寸
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7 x 6 inches 18 x 16 cm
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反馈力方向
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x, y, z
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位置传感器
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x, y, z, pitch, roll, yaw
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计算机接口
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通过并行口和计算机连接,无特别要求
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运行平台
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基于Intel的PC
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特征：
· CE 鉴定
· 6自由度位置感觉
· 便携式设计和紧凑的底座带来了工作时的灵活性
· 舒适的浇铸橡胶铁笔坚固耐用
· 与铁笔连接的唯一的闪存记忆体简单易用并能满足用户自定义的需求
· 腕关节的放松可以使用户获得最大的舒适
· 多功能指示灯
· 紧凑的工作空间更加易用
· 由金属部件、铸模、碳化纤维加固塑料构造
· 自动工作空间校正
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力反馈工作空间
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~6.4 W x 4.8 H x 4.8 D in> 160 W x 120 H x 120 D mm
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尺寸：装置所占用的桌
面区域大小
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5 5/8 W x 7 1/4 D in~143 W x 184 D mm
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重量（装置本身）
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6 lb5oz
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运动范围
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手腕和前小臂弯曲所导致的手部运动
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标称位置分辨率
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> 1100 dpi~ 0.023 mm
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摩擦阻力
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< 0.23 oz (0.06 N)
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标称（直角连杆）位置
处的最大输出力
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1.8 lbf. (7.9 N)
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连续输出力（24小时）
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0.4 lbf. (1.75 N)
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强度
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X 轴 > 10.8 lb/in (1.86 N/mm)
Y 轴 > 13.6 lb/in (2.35 N/mm)
Z 轴 > 8.6 lb/in (1.48 N/mm)
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惯性：末端连杆的
质量
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~0.101 lbm. (45 g)
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反馈力方向
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x,y,z
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位置检测
位姿
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X,y,z（数字编码）
倾斜、摇摆、偏移（±3％线性电位器）
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接口
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并口
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支持平台
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基于Intel的PC
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GHOST® SDK兼容
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Yes
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3D Touch™ SDK 兼容
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Yes
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应用
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被选形式的接触交互研究及FreeForm®Modeling plus 和FreeForm®Modeling 系统
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