84-W8444F01B FAB REV.A ABB控制箱（M200）配件 ，汕头罗克自动化（金 135 师 9287 傅 6548）！（郭 159 经 1896 理 2164）维修师傅在工控界数十载，经验丰富，众多成功维修案例。介绍工控相关内容：
***近两天参观了华为的自动化工厂，理解到机器人抓取在工业中的应用以及将来的前景，备受鼓舞。作为一个搞机器人抓取（grasping）接近八年的老“grasper”，觉得还是能够写写机器人抓取的前世今生的。也希望更多对此感兴味的朋友不要觉得机器人抓取没有出路，前路还远着呢！（Grasping is not solved！不晓得知乎上有没有懂这个话的历史的:)）。
话说当年斯坦福1980年前后做出***个用于84-W8444F01B FAB REV.A ABB控制箱（M200）配件的机器人臂后（遗忘名字了），只用了一个二指夹具（gripper），仿佛只要一个抓取木块并且堆积在一同的视频。如此同时，MIT Salisbury和人搞出了JPL 手，像下面的图片中，能够经过牛逼的代码才能（hacking）让三个手指转动这个长方体木块。
但是，hacking归hacking（这个词真实是不晓得怎样翻译适宜），84-W8444F01B FAB REV.A ABB控制箱（M200）配件还是有人提炼出了一个科学问题：给定一个已知或者未知物体，如何选择***优的抓取点，施加适宜的力使得物体可以完成希冀的行为？（见下图）。这些希冀的行为，包括坚持稳定，做一些动作，或者是任务。
从此，开启了grasping长达30年的***生活，每次ICRA, IROS上（机器人主流会议）， 都有一个关于grasping的单独局部（session）。***开端这个范畴一个主要方向是研讨这个问题的数学方式，包括各种抓取约束与目的函数，触及范畴包含剖析，规划与控制，见下图。 直到李泽湘***的写了本集大成的机器人操作数学根底的教材，这类研讨才渐渐不那么热。这一方向我本人普通叫他们数学剖析派，目前还是非常活泼。也不晓得是什么缘由，很多中国学生在这个方向。
从另外一个方面，很多人也做了各种机器人手的硬件设计，84-W8444F01B FAB REV.A ABB控制箱（M200）配件试图从硬件上来结局这个问题。这个方向***开端是MIT的salisbury做，后来的Barrett hand。后来渐渐研讨重镇转移到欧洲，DLR的刘宏教师做出了更乖巧的DLR hand，目前的版本也是越来越好。当然日自己如此同时也研讨了几个乖巧手，包括Gifu hand。这些手的一个中心特性就是为了高大上的乖巧，不惜本钱，从而招致每个手的价钱都是非常昂扬，远远高于机械臂的价钱。Gifu hand的售价根本接近百万了。另外一个特性就是由于在很小的空间做了大量的复杂集成，整个系统通常不是很稳健，运用起来需求比拟当心。
