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手腕上的自由度主要是实现手部所期望的姿态。为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X Y Z的转动。即具有翻转俯仰和偏转三个自由度。
手部的作用和特点
机器人手部的作用：工业机器人的手部也叫末端操作器是用来握持工件或工具的部件
特点：
1）手部是一个***的部件；
2）手部是工业机器人的末端操作器。不一定与人的手部结构相同。可以具有手指也可以不具有手指：可以有手爪也可以是专用工具；
3)手部与手腕相连处可拆卸；
4）手部的通用性比较差。
按握持原理，东莞搬运机器人，手部分为两类 夹持类：包括内撑试 外夹试，平移外夹式，勾托式和弹簧式； 吸附类;磁吸式，气吸式。
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1765年，英国人瓦特成功改良蒸汽机，揭开工业革命的序幕。蒸汽机在工业领域的大范围应用，将社会生产力水平和工业文明带入了全新阶段。
200多年过去，以工业机器人及人工智能为代表的新一代设备、技术的出现，搬运机器人公司，是否会引爆第四次工业革命？
答案正在渐渐清晰。工业机器人正以席卷之势改变着全世界的工业企业，各国及资本纷纷加大对工业机器人的竞逐，角逐的既有机器人研发制造企业，也包括应用市场。
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工业机器人比人类的长处主要在于，无论什么***的环境下，都可以安全的使用。要知道很多险峻的环境，或者对******的工作场所，是不适合人类去干的，很容易造成生命***，或者是埋下病根。而且，有时候***的颤抖，是不可避免的，很多操作也不能做到完全的准确。但是如果是机械手，只要是程序设置的正确，它们对任何工作的完成度可以接近***，不会出现任何一点差错。
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