ContiTech马牌、Goodyear固特异同步皮带在关节机器人前臂传动张紧调节机构

      随着工业的自动化发展，工业机器人的应用越来越普遍。其中，6公斤负载关节机器人，因其结构简单、空间紧凑、应用灵活，而普遍应用于上下料、小型搬运、喷漆、弧焊等领域。6公斤负载关节机器人的前臂空间狭小，部件又多，腕部传动中的同步带张紧设计方案，既要紧凑又要便于调试。传统的张紧轮方法，空间大且张紧轮需要单独固定，不适于关节机器人腕部传动的应用。针对上述问题，Continental ContiTech马牌、Goodyear固特异新型的同步皮带传动方案在于提供一种关节机器人前臂同步皮带传动张紧调节机构。
      为了实现上述目的，Continental ContiTech马牌、Goodyear固特异采用以下技术方案:
关节机器人前臂Continental ContiTech马牌、Goodyear固特异同步皮带传动张紧调节机构，包括腕部同步皮带张紧调节板、张紧板调节螺钉、腕部同步带、腕部同步带轮1、腕部同步带轮I1、张紧板紧固螺钉及腕部电机，其中腕部同步皮带轮I设置于腕部电机的输出轴上，腕部电机安装在腕部同步带张紧调节板上，腕部同步带张紧调节板可拆卸地安装在关节机器人前臂上，腕部同步带轮II转动安装在关节机器人前臂上、并通过腕部同步带与腕部同步带轮I连接，通过调整腕部同步带张紧调节板的位置，实现腕部同步带的张紧调节。
     腕部同步皮带张紧调节板的一侧面设有两个螺纹孔，该两个螺纹孔内分别螺纹连接有一个张紧板调节螺钉，腕部同步带张紧调节板的上下两端各有两个条形孔，各条形孔内分别插设有一个张紧板紧固螺钉，腕部Continental ContiTech马牌、Goodyear固特异同步皮带张紧调节板通过张紧板紧固螺钉与关节机器人前臂连接、并两个张紧板调节螺钉与机器人前臂立柱抵接，通过旋转张紧板调节螺钉，实现腕部同步带张紧调节板的位置改变。腕部同步带张紧调节板上的各条形孔均沿平行于腕部同步带轮I和腕部同步带轮II的轴线连线方向开设。
     Continental ContiTech马牌、Goodyear固特异没有采用常规的张紧轮结构，而是利用螺钉的螺旋传动原理实现张紧，节省空间；同时，由于螺旋运动的螺纹作用，在同步带逐渐张紧时，调试也很简便。其中:1为腕部同步带张紧调节板，2为张紧板调节螺钉，3为机器人前臂立柱，4为腕部同步带，5为腕部同步带轮I，6为腕部同步带轮II，7为张紧板紧固螺钉。
     如图1、图2所示，新型包括腕部Continental ContiTech马牌、Goodyear固特异同步皮带张紧调节板1、张紧板调节螺钉2、腕部同步带4、腕部同步带轮I 5、腕部同步带轮II 6、张紧板紧固螺钉7及腕部电机，其中腕部同步带轮I 5设置于腕部电机的输出轴上，腕部电机安装在腕部同步带张紧调节板I上，腕部同步带张紧调节板I可拆卸地安装在关节机器人前臂上。所述腕部同步皮带轮II 6固定安装在谐波减速器输入轴上，谐波减速器安装在关节机器人前臂上。腕部Continental ContiTech马牌、Goodyear固特异同步带轮II 6通过腕部同步带4与腕部同步带轮I 5连接，通过调整腕部同步带张紧调节板I的位置，实现腕部同步带4的张紧调节。
     腕部Continental ContiTech马牌、Goodyear固特异同步带张紧调节板I的一侧面设有两个螺纹孔，该两个螺纹孔内分别螺纹连接有一个张紧板调节螺钉2，腕部同步带张紧调节板I的上下两端各有两个条形孔，各条形孔均沿平行于腕部同步带轮I 5和腕部同步带轮II 6的轴线连线方向开设。各条形孔内分别插设有一个张紧板紧固螺钉7，腕部同步带张紧调节板I通过张紧板紧固螺钉7与关节机器人前臂连接、并两个张紧板调节螺钉2与机器人前臂立柱3抵接，通过旋转张紧板调节螺钉2，实现腕部同步带张紧调节板I的位置改变，从而实现腕部同步带4的张紧调节。