机器人智能化程度越来越高，通常根据其控制系统的指令在需要的环境中自动行走。现有机器人行进装置，通常将伺服电机或附带减速器的伺服电机的输出轴直接与驱动轮固定，此结构的机器人行进装置对加工精度要求高，适用于小负载，当负载较大时，电机或者减速器径向载荷不足，不具备在复杂路面行走的能力。现有技术为了增大机器人行进装置的负载能力，通常设计电机和驱动轮之间通过同步带传动或者通过联轴器传动，此结构的机器人行进装置对加工精度要求高，传动装置比较大，安装调整相对复杂，不适用于小空间安装使用，仍然不具备在复杂路面行走的能力。
Gates盖茨新型所要解决的一个技术问题在于提供一种大负载，小体积，适合小空间安装，驱动可靠的机器人行进装置。为解决上述技术问题，Gates盖茨新型机器人行进装置采用的技术方案是：机器人行进装置，包括驱动装置和驱动轮，还包括转盘和固定轴，转盘通过轴承安装于所述固定轴上，Gates盖茨驱动轮安装于所述转盘上，驱动装置与所述固定轴固定，且所述驱动装置的输出轴与转盘通过联轴结构传动连接。
固定轴上设有固定孔驱动装置的至少一端安装于所述固定孔内，轴承的内圈与所述固定轴固定，转盘安装于所述轴承的外圈上。1-驱动装置、101-驱动装置的输出轴、2-驱动轮、3-同步带、4-固定轴、401-固定孔、5-轴承、601-固定环、602-连轴环、7-固定件、8-浮动件、9-导向结构、10-浮动限位结构、11-压杆、12-压簧、13-压簧限位结构、14-调整板、15-调节螺钉、16-螺杆、17-内侧轴承盖、18-外侧轴承盖、19-止挡结构、20-轴承限位结构、21-固定螺钉、22-直线轴承、23-延长杆、24-螺母。
为了使Gates盖茨新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。如图1-3所示，Gates盖茨新型实施例提供的机器人行进装置，包括驱动装置和驱动轮，还包括转盘和固定轴，转盘通过轴承安装于固定轴上，驱动轮2安装于转盘3上，驱动装置与固定轴定，且驱动装置的输出轴与转盘通过联轴结构传动连接。该机器人行进装置采用固定轴和转盘，连接驱动装置和驱动轮，结构简单、紧凑，具有大负载能力，保证驱动可靠，缩小驱动轮的动力输入结构的体积，适合小空间安装，能够用于空间有限的机器人。具体的，转盘与驱动轮可采用螺钉紧固，当然也可采用其它紧固方式；可根据需要设置两个轴承，增加转盘和固定轴连接的稳定性。驱动装置可为电机或附带有减速器的电机。
进一步地，在Gates盖茨新型的实施例中，如图2-3所示，固定轴上设有固定孔，驱动装置1的至少一端安装于固定孔内；驱动装置设于固定孔内，一方面将驱动装置固定在固定轴上，另一方面使驱动装置和固定轴的连接更为可靠，保证驱动可靠，提升负载能力，尤其是保证在后述的弹性装置的作用下驱动装置和驱动轮同步移动，以防止应力集中而导致变形。优选地，轴承的内圈与固定轴4固定，转盘3安装于轴承的外圈上；驱动装置和转盘分别固定于固定轴的内部和外部，更易于分散应力，提升负载能力，提高结构的稳定性，保证驱动可靠，结构紧凑，缩小体积。Gates盖茨新型的实施例中，如图2所示，固定401内设有止挡结构，驱动装置1的一端设于固定孔内并与止挡结19抵顶，且设于驱动装置该端上的输出轴穿过通孔而与转盘连接。止挡结构的设置，能够对驱动装置进行***，防止窜轴，保证固定轴和驱动装置连接的可靠性。当然，驱动装置和止挡结构之间还可通过紧固件进一步紧固，如螺钉、销钉、铆钉等紧固件。
Gates盖茨新型的实施例中，如图2所示，固定轴的外表面设有轴承限位结构，固定轴4的端部设有内侧轴承盖，轴承两侧分别与轴承限位结构和内侧轴承盖抵顶。结构简单、紧凑，能够实现轴承的轴向固定。Gates盖茨新型的实施例中，如图所示，固定轴上设有外侧轴承盖，外侧轴承盖位于轴承与内侧轴承盖相对的一侧上，转盘与外侧轴承盖固定。结构简单、紧凑，能够实现转盘的轴向固定，更易于分散应力，提升负载能力，提高结构的稳定性，保证驱动可靠，结构紧凑，缩小体积。
进一步地，在Gates盖茨新型的实施例中，如图2和图4所示，联轴结构包括固定环和连轴环，固定环设于驱动装置的输出轴上，连轴环设于固定环和转盘之间。固定环和连轴环的设置，能够保证驱动的可靠性，降低对传动结构的加工精度的要求。优选连轴环为十字连轴环，不但可以节省空间，而且还可以降低整个装置的加工精度要求，从而获得廉价的驱动方案，降低成本。