怎样将标准的关节手臂机器人系统用于钣金加工？特别是航空工业生产的高要求制孔和紧固。马丁路德和KUKA合作，共同为客户提供钣金加工机器人加工单元的系统集成，半径加工机器人主要用于板材的钻孔和压铆。钣金加工机器人系统的组成的主要部件是：
1、KUKAKR360机器人系统；
2、精度组合包；
3、制孔和实心铆钉安装的多任务末端执行器；
4、用于2个不同货舱门的产品运输车；
5、紧固件自动输送系统；
6、除屑除尘装置；
7、安全设备；
8、带有单元控制Cell-Control软件的控制系统。
一、机器人
多任务末端执行器，要求机器人具有足够的有效载荷和机器人机体的刚度，所以马丁路德的钣金孔加工机器人系统，选用KUKA KR360-L240型机器人，以避免在孔加工精度受到影响。
该机器人由KRC2控制系统控制，并包括一个PROFIBUS总线和以太网接口，用于与整个机器人单元的主控制系统进行通讯。
机器人单元的占地空间要求***小化，这就必须采取附加措施来满足终端用户的安全规定和标准。因此这台机器人装备了KUKA的“安全机器人”选项。这项功能允许缩小安全区域。
二、末端执行器
多任务末端执行器有4个功能：
·制孔；
·涂密封胶；
·实心铆接（插入和压铆）；
·测量（***）。
末端执行器包含以下主要部件：
1、直线横向滑板的基础框架；
2、压力脚衬套夹紧力以100~500N的气动力驱动；
3、钻头进给单元：
A 钻头主轴扭矩：3Nm；
B主轴速度：250~10000r/min；
C钻头夹具接口：HSK32E；
D进给速度0~1500mm/min；
E锪窝重复精度：&plu***n;0.012mm；
4、涂密封胶装置；
5、铆钉安装单元，镦紧力为3t；
6、除屑和除尘装置。
三、组合包
一个包含准和补偿方法的组合包，从而让一台标准机器人达到足够的精度。在生产中不使用任何其他外部测量仪器（比如激光跟踪仪）的前提下，这套组合包可确保******精度达到&plu***n;0.3mm。该组合包的主要组成部分包括一套机器人校准工艺和3种补偿方法。
在机器人单元进行调试时，精度组合包将一次性完成设置，这样生产就不会受到外部测量装置的干扰。
可以采用校准和补偿方法：
（1）校准：确认机器人的实际几何形状，增加基准精度。
（2）压力补偿：源于机器人液压-气动平衡系统的动态干扰补偿。
（3）网格补偿：补偿网格覆盖了已确定的机器人工作包线，以获得***大的***精度。
（4）温度补偿：这个方法考虑了温度对长期稳定性的影响。
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