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手腕上的自由度主要是实现手部所期望的姿态。为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X Y Z的转动。即具有翻转俯仰和偏转三个自由度。
手部的作用和特点
机器人手部的作用：工业机器人的手部也叫末端操作器是用来握持工件或工具的部件
特点：
1）手部是一个***的部件；
2）手部是工业机器人的末端操作器。不一定与人的手部结构相同。可以具有手指也可以不具有手指：可以有手爪也可以是专用工具；
3)手部与手腕相连处可拆卸；
4）手部的通用性比较差。
按握持原理，手部分为两类 夹持类：包括内撑试 外夹试，平移外夹式，勾托式和弹簧式； 吸附类;磁吸式，气吸式。
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近年来，我国工业机器人产业进入快速发展期
机器人被誉为“制造业皇冠顶端的明珠”，是衡量一个***创新能力和产业竞争力的重要标志，拆垛机器人生产线，尤其是工业机器人已经成为世界各国在高科技竞争中的焦点、热点和战略制高点。近年来，我国工业机器人消费市场繁荣发展，自2013年起，我国已经连续6年成为工业机器人一大消费国。截至2017年底，拆垛机器人系统，***机器人相关企业也已达到6500多家。
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液压和气压传动在操作力 传动性能和控制性能方面的区别
1） 操作力 液压可得到很大的直线运动力和回转力抓取重量1000到8000N 气压可得到较小的直线运动力和回转力抓取重量小于300N。拆垛机器人
2）传动性能 液压压缩性小传动平稳无冲击基本上无传动滞后现象反映灵敏运动速度高达2m/s 气压压缩空气粘度小管路损失小流速大可达较高速度但高速时平稳性差冲击较严重通常汽缸50到500mm/s。
3） 控制性能 液压压力P流量Q均容易控制可无极调速通过调节PQ可较方便地控制输出功率达到较高的***精度（-0.5到 0.5） 气压低速不易控制难准确***一般不做伺服控制（国外胭脂出气压伺服机构可以实现任意*** 精度-2mm到 2mm)。
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