XWD、XLD摆线针轮减速机的传动机构是齿轮，其结构简图不用画，很简单，想象一下有一大一小两个圆，两圆同心，在两圆之间的环形部分有另外三个小圆，所有的圆中***大的一个是内齿环，其他四个小圆都是齿轮，中间那个叫太阳轮，另外三个小圆叫行星轮．伺服电机带动减速机的太阳轮，太阳轮再驱动支撑在内齿环上的行星轮，行星轮通过其与外齿环的啮合传动，驱动与外齿环相连的输出轴，就达到了减速的目的 。
XWD、XLD摆线针轮减速机主要特点
一、高速比和***率 ***传动，就能达到1：87的减速比，效率在90%以上，如果采用多级传动，减速比更大。 二、结构紧凑体积小 由于采用了行星传动原理，输入轴与输入轴在同一轴心上，所以结构紧凑，体积小。 三、运转平稳噪声低 摆线针齿啮合齿数较多，重叠系数大以及具有机件平稳的机理，使振动和噪声限制在***小程度。 四、使用可靠、寿命长 因主要零件采用轴承钢，经淬火处理（HRC58-62）获得高强度，并且部分传动接触采用了滚动摩擦，所以经久耐用寿命长。