湛江木秀于林鹤立鸡群的高空车路灯车云梯车出租公司 136 0000 1358 湛江总公司 138 234 23455 湛江高空车，湛江高空车出租，湛江高空车租赁，湛江路灯车，湛江路灯车出租，湛江路灯车租赁，湛江云梯车，湛江云梯车出租，湛江云梯车租赁，上装部分的设计在过程控制中，按误差信号的比例、积分、微分进行控制的调节器，简称上装部分，是一种技术成熟、应用***为广泛的调节器。PID调节器结构简单，参数易于调整，在长期应用中已积累了广泛的经验。数字PID的基本算式通常分为位置式算式和增量式算式。由于电控系统的执行机构需要的是控制量的增量，所以在设计上装部分时采用增量型算式。 上装部分的参数整定为使整个系统具有良好的稳态和动态特性，确定数字PID控制参数至关重要，参数整定通常有两种方法，即理论设计法和实验确定法如试凑法、工程整定法。本设计采用试凑法来确定PID的参数，其思想是通过计算机仿真，观察系统对典型输入作用的相应曲线，根据各调节参数(K、K、K)对系统相应的影响，反复调节试凑，直到满意为止，从而确定PID参数。高空车控制系统的仿真模型如所示。 高空车控制系统的仿真模型对K。、K、K进行调节，过程如下。先整定比例控制系数。，只调节比例增益K，将比例控制作用由小变到大观察各次相应的响应，直至得到响应快、超调小、没有稳态误差，或者稳态误差在要求范围内的曲线。试凑过程仿真曲线如所示。由可以看出，随着K的减小，***大超调量减小，但是调节时间增大。，由系统的阶跃响应曲线可以看出系统的稳态误差越来越大，无法达到控制要求。调节时间为．s，稳态误差很小，可以达到控制要求。
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