珠海中正无疵昭明日月的升降车升高车登高车出租公司 136 0000 1358 珠海总公司 138 234 23455 珠海升降车,珠海升降车出租,珠海升降车租赁,珠海登高车,珠海登高车出租,珠海登高车租赁,珠海升高车,珠海升高车出租,珠海升高车租赁,一、二级变幅油缸为主要变量,飞臂变幅油缸为次要变量,将飞臂变幅油缸置于***大伸长量,并***,根据油缸伸长量与各关节转角的三角关系中:LAB为一级变幅油缸长度;Lw为二级变幅油l姻1景关节转角缸长度;分别为lb中相应铰点之间的距离.将1运动学参数代人式(4),运用MATLAB仿真出各关节角与一级变幅油缸、二级变幅油缸的长度变换曲线,一级变幅油缸长度与 I关系 b二级变幅油缸长度与D2关系2变幅油缸长度与各关节转角关系借助关节转角,得到油缸伸长量与工作平台位姿的关系,即实现了登高车工作平台轨迹跟踪的目的.折臂式高空作业平台的运动学参数见1.1折臂式高空作业平台的运动学参数Tab基座一节臂二节臂折臂式高空车臂架系统控制模型的建立及仿真为了研究登高车臂架液压系统的控制特性,对其各阶子系统进行数学建模.如1所示,臂架各油缸子系统为典型的阀控非对称缸系统,可简化为质量一弹簧一阻尼的二阶振荡系统.为简化模型与分析,作以下假设:电液比例阀为滑阀,结构理想对称;忽略管道压力损失;液压源是理想的恒压源.阀控缸的传递系统的拉普拉斯变换的复变量;K为滑阀的流量增益;A。为活塞有效面积;Wn为无阻尼r—液压固有频率为油液弹性模量,MPa,m为负载的总质量,kg;V为液压缸的等效容积,m3为液压阻尼比,K为流量一压力系数,.将2中的数值代入式,可得一级变幅油缸的阀控缸传递函数G,二级变幅油缸的阀控缸传递函数G2.2变幅油缸本文选用的电液比例多路换向阀其固有频率与液压缸系统的固有频率相差较大,可认为是一阶系统k为电液比例阀增益,的***大流量,~为电磁铁额定电压;T为电液比例阀的时间常数,T=1,厂为电液比例阀的固有频率.自整定模糊PID控制器的设计例、微分、积分系数.3整定后各变幅油缸控制系统的初始PID参数Tab.烹臂架系统控制性能,设计自兰妻为!笔登E8比较加入控制裟前舌系统的响应性能,人跃仿真验系萎篓统的初嚣始进行参数。分别为比.级变幅油缸阶跃相应对比 b二级变幅油缸阶跃相应对比3加自整定模糊PID控制器前后各油缸子系统阶跃相应对比4各油缸子系统阶跃响应参数对比Tab.仿真结果明,加入模糊PID控制器后,各油缸子系统的上升时间、调整时间都大幅缩短,系统l删塔是更加灵敏.各子系统的超调量较小,不会影响系统的稳定性.将各油缸子系统油缸伸长量与关节转角对应关系输入自整定模糊PID控制系统,对自整定模糊PID控制系统进行仿真验证,结果如4所示.仿真验证结果明,未加入自整定模糊PID控制器前,一级变幅油缸的响应时间较长,且输***迹与预定轨迹之间存在稳态误差,二级变幅油缸响应时间较长.加入自整定模糊PID控制器后,一级变幅油缸与二级变幅油缸的相应时间缩短,一级I咖1堡景关节转角一级变幅油缸轨迹跟踪对比 b二级变幅油缸轨迹跟踪对比4自整定模糊PID与无PID控制器臂架系统轨迹跟踪仿真效果对比登高车轨迹跟踪与控制研究变幅油缸的稳态误差消除。本文对登高车的轨迹跟踪和控制进行了研究,借助臂架系统的转角序列,将工作平台的位姿与各变幅系统的液压缸伸长量联系起来,从而实现了工作平台轨迹的跟踪控制,并通过MATLAB仿真验证了计算结果的正确性.计算结果为实现折臂式高空车在常用工况下的自动化控制奠定了基础.针对臂架液压控制系统存在的控制精度低,控制滞后的问题,本文设计了自整定模糊PID控制器,并在MAT环境下对控制器进行仿真验证.仿真结果明,加入模糊PID控制器后,系统的响应时间缩短,稳态误差被消除,系统的跟随性能得到加强。
http:/// http:// http:///
珠海升降车,珠海升降车出租,珠海升降车租赁,珠海登高车,珠海登高车出租,珠海登高车租赁,珠海升高车,珠海升高车出租,珠海升高车租赁
珠海升降车升高车登高车出租