气动助力机械手-无锡机械手-大正百恒机械手

机械手的基本参数有抓重（即臂力）、自由度、工作行程（或转角）、工作速度和***精度。

1. 抓重

抓重是指机械手所能搬运物件的重量。抓重可以根据被抓取物件的重量并考虑适当的安全系数来作决定。考虑到手臂机构强度等因素，通常安全系数K可在2~3范围内选取。

2.自由度、工作行程或转角

在确定了机械手运动路线后，对运动路线进行分析，机械手，将复杂的运动路线分解成若干个简单的直线运动和回转运动，每一个简单的***运动即是一个自由度。

结合机械手安装的位置和工作机器、上下料道或储料装置的相对位置的尺寸，搬运机械手，就能确定运动路线分解后的各段工作行程和转角，考虑到行程、转角调整的需要，适当加大其数值后，机械手的各个运动的蕞大行程便可据此确定。

3.工作速度

在各个分解运动的蕞大行程确定后，便可根据动作节拍确定各动作时间的分配，从而确定各动作的工作速度。

4.***精度

机械手的***精度是由加工工艺要求、机械手本省的结构特点（如制造精度、结构刚度）、抓重、工作行程、工作速度以及驱动、控制方式和缓冲***方式诸因素所决定。但是，加工工艺要求是主要的因素。设计机械手时，应力求保证各种不同的加工工艺对***精度的要求。

机械手按照控制方式可分为以下几类：

1、点位控制

它的运动为空间点到点之间的移动，只能控制运动过程中几个点的位置，不能控制其运动轨迹。若欲控制的点数多，则必然增加电气控制系统的复杂性。目前使用的专用和通用工业机械手均属于此类。

2、连续轨迹控制

它的运动轨迹为空间的任意连续曲线，其特点是设定点为无限的，气动助力机械手，整个移动过程处于控制之下，可以实现平稳和准确的运动，并且使用范围广，搬运机械手厂家，但电气控制系统复杂。这类工业机械手一般采用小型计算机进行控制。

在机械手的维护***中首先要关注的就是各螺栓和螺母的松紧情况，由于长时间高速的激烈撞击，螺丝和螺母的松弛是导致机械手发生故障的蕞主要原因。以下是具体***的方法：

1.紧固上下、前后、行进、制品用各限位开关的安装螺栓；

2. 确认走行体部分的气控柜和电控柜的安装螺栓松紧和柜内中继信号端子接插松紧情况；

3. 各挡板，制动装置的松紧情况。

4.各摩擦部位的给油，定期添加润滑油脂。