一、货物一览表
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设备名称 |
组成 |
数量 |
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焊接机器人系统 |
1 |
焊接机器人本体 |
2套 |
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2 |
变位机 |
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3 |
机器人示教器和控制器 |
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4 |
焊接电源 |
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5 |
气瓶和气体流量计 |
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二、机器人焊接系统描述
（一）主要功能：
1.焊接工艺参数辅助选取功能：内置焊接条件数据库，可根据焊接结构和板厚等条件推荐焊接规范。
2.焊缝搭接功能：焊接作业异常停止，当重新引弧时，焊枪自动后退，与之前停弧点实现搭接。
3.粘丝解除功能：当焊丝发生粘丝时，自动解除粘丝。
4.焊接摆动功能：低速单摆、高速单摆、L形摆动、三角形摆动等多种摆动方式。
5.起弧重试功能：当起弧不成功时，自动重新起弧。
6.碰撞保护功能：发生碰撞后迅速停止，并能切换到柔性状态。
（二）各组成部分功能和技术参数要求如下：
1.焊接机器人本体主要技术参数
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参数项目 |
***低要求参数值 |
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结构 |
6轴***多关节型 |
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***大可搬重量 |
6Kg |
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手臂动作范围 |
***大到达距离 |
1400mm |
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***小到达距离 |
450mm |
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前后动作范围 |
1000mm |
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各轴动作范围 |
1轴 |
&plu***n;160° |
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2轴 |
-90°～+150° |
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3轴 |
-80°～+180° |
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4轴 |
&plu***n;180° |
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5轴 |
-120°～+100° |
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6轴 |
焊枪电缆外置&plu***n;360°（内置&plu***n;200°） |
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瞬时***大速度 |
1轴 |
200°/s |
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2轴 |
200°/s |
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3轴 |
200°/s |
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4轴 |
400°/s |
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5轴 |
400°/s |
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6轴 |
600°/s |
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重复***精度 |
&plu***n;0.08mm |
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电机 |
总驱动功率 |
3000W |
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制动器规格 |
全部轴带制动器 |
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安装姿态 |
地面安装 |
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2.变位机主要技术参数
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参数项目 |
***低要求参数值 |
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结构 |
双轴 |
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***大负载 |
300Kg |
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***高输出转数 |
回转160°/s，倾斜90°/s |
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动作范围 |
回转***大&plu***n;10转，带多回转复位功能，倾斜-125°～+125° |
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电机功率 |
回转轴：1800W；倾斜轴：1800W |
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容许力矩 |
回转300N·m，倾斜800N·m |
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重复***精度 |
&plu***n;0.05mm（R=250mm的位置） |
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容许焊接电流 |
350A |
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适合焊接工艺 |
CO2/MAG/MIG |
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变位机与机器人本体固定于同一金属工作平台，此工作平台在使用及搬运过程中不得发生变形 |
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3.机器人示教器和控制器的功能和主要技术参数
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参数项目 |
***低要求参数值 |
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外壳防护等级 |
相当于IP32（机器人控制部分为密闭防尘结构） |
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接地 |
必须进行保护接地 |
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冷却方式 |
机器人控制器：间接风冷；焊接电源部分：直接风冷（融合型） |
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存储容量 |
标准40000点（可连接外部存储设备扩大存储容量） |
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控制轴数 |
同时6轴 |
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编程方式 |
示教再现式 |
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位置控制方式 |
软件***控制 |
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速度控制方式 |
线速度固定控制 |
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屏幕显示功能 |
示教器画面实时显示焊枪角度 |
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紧急停止开关 |
示教器和控制器分别具有紧急停止开关 |
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外部存储接口 |
示教器：SD卡插槽×1或USB接口×1 |
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速度范围 |
示教时 |
0.01～15m/min |
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再现时 |
0.01～150m/min |
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适用焊接电源或焊接方式 |
CO2/MAG/不锈钢MIG/脉冲MAG/脉冲MIG |
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4.焊接电源的功能和主要技术参数
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参数项目 |
***低要求参数值 |
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额定输出电流 |
350A |
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额定负载持续率 |
100% |
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适合焊接工艺 |
CO2／MAG/MIG |
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可焊接材料 |
碳钢、不锈钢 |
5.气瓶和气体流量计主要技术参数
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参数项目 |
***低要求参数值 |
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气体流量计 |
***大进气压力 |
15MPa |
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出气压力 |
0.34MPa |
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流量范围 |
0～25L/min |
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气瓶 |
设计使用压力 |
15MPa |
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筒体壁厚 |
5.7mm |
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规格 |
40L |
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存储气体种类 |
CO2 |
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