一、特点
中空手腕的巧妙电缆排线
- 通过中空结构的手腕＊智能地对机械手电缆进行配线。通过简洁的穿插配线防止与周围的装置干扰，设备的可靠性大幅提高。
紧凑，宽大的动作范围
- 轻量紧凑型机械手使设备更加简单，为省空间化做出了贡献。MZ04进一步追求紧凑性。设置面积是MZ07的一半（A5纸大小）。
******别的动作速度，提高生产率
- 采用轻型机械手及***新的控制技术，实现了同级别***快的动作性能。提高了生产性。
外形精炼平滑
采用不容易积存尘埃、容易擦拭的设计。
巧妙的电缆布线
在中空手腕内抓手用的配线、配管可有序的收纳
实例
二、工作范围
外形尺寸及动作范围
安装图
手腕详情
(*1) 本产品的额定功率、规格、外部尺寸等如需改良而变更，恕不另行通告。
(*2) 如果本产品的***后使用者与军事相关，或用于***等的制造，可能成为“外汇及国际贸易管理法”规定的出口限制的对象。出口时，请进行充分的审查和办理所需的出口手续。
三、规格型号
主体规格
| 机器人型号 | MZ04-01 | |||
|---|---|---|---|---|
| 关节数 | 6 | |||
| 驱动方式 | AC伺服方式 | |||
| ***大速度 | 臂 | J1 | 旋回 | 8.38rad (480°/s) |
| J2 | 前后 | 8.03rad (460°/s) | ||
| J3 | 上下 | 9.08rad (520°/s) | ||
| 手腕 | J4/J5 | 旋转2/弯曲 | 9.77rad (560°/s) | |
| J6 | 旋转1 | 15.71rad (900°/s) | ||
| 可搬质量 | 4kg | |||
| 手腕容许静 负荷扭矩 |
J4/J5 | 旋转2/弯曲 | 8.86N・m | |
| J6 | 旋转1 | 4.9N・m | ||
| 位置反复精度 ※1 | &plu***n;0.02mm | |||
| 周围温度 | 0～45°C | |||
| 设置条件 | 地面安装, 壁挂安装, 悬吊安装, 倾斜安装 | |||
| 主体质量 | 26kg | |||
| ***大工作半径 | 541mm | |||
| 耐环境性 | 相当于IP40 (IP67规格：可选件) | |||
1[rad]=180/π[°] 1[N·m]=1/9.8[kgf·m]
※1 依据JIS B8432
控制装置规格
| 标准控制轴数 | 6轴 |
|---|---|
| ***大控制轴数 | 7轴 |
| 程序选择数 | 9,999种 |
| 存储容量 | 256MB (相当于2,560,000) |
| 外部存储器 | USB存储器 |
| 外形尺寸 | 369(W) x 490(D) x 173(H) |
| 重量 | 约17kg |
| 电源规格 | 3相 AC200-230V &plu***n;10% 单相 AC200-230V &plu***n;10% |
| 消耗电力 | 0.4KVA |
| 保护等级 | IP20 |
| 周围温度 | 0～40°C |
| 周围湿度 | 20～85% (无结露) |