液压系统中在机械手中主要实现的辅助功能：
1.机械手的伸、缩、回转和摆动及刀具的松开和拉紧动作等。
2.工件的自动松开、夹紧
3.工作台的松开夹紧、交换工作台的自动交换动作。
4.机械手的运动部件平衡。如机械手轴箱的重力平衡、机械手的平衡装置等。
5.机械手运动部件的制动和离合器的控制、齿轮拔叉换档等。
6.机械手的自动开关。
目前机械手的主要经历分为三代：
第1代机械手主要是靠人工进行控制，控制方式为开环式，助力机械手，没有识别能力；改进的方向主要是将低成本和提高精度；
第2代机械手设有电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，南京机械手，把接收到的信息反馈，使机械手具有感觉机能；
第3代机械手能***完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系，机加工机械手，并逐步发展成为柔性系统FMS和柔性制造单元FMC中重要一环。
早在40年代，随着原子能工业的发展，已出现了模拟关节式的第1代机械手。
50～60年代即制成了传送和装卸工件的通用机械手和数控示教再现型机械手。这种机械手也称第二代机械手。
60～70年代，又相继把通用机械手用于汽车车身的点焊和冲压生产自动线上，亦即是第二代机械手这一新技术进入了应用阶段。
80-90年代，多轴机械手，装配机械手处于鼎盛时期，尤其是日本。
90年代机械手在特殊用途上有较大的发展，除了在工业上广泛应用外，农、林、矿业、航天、海洋、文娱、体育、服务业、军事领域上有较大的应用。
90年代以后，随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，机械手技术也得到飞速的多元化发展。
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