直角坐标机械手-机械手-大正百恒机械手

早在40年代，搬运机械手厂家，随着原子能工业的发展，已出现了模拟关节式的第1代机械手。

50～60年代即制成了传送和装卸工件的通用机械手和数控示教再现型机械手。这种机械手也称第二代机械手。

60～70年代，冲压机机械手，又相继把通用机械手用于汽车车身的点焊和冲压生产自动线上，机械手，亦即是第二代机械手这一新技术进入了应用阶段。

80-90年代，装配机械手处于鼎盛时期，尤其是日本。

90年代机械手在特殊用途上有较大的发展，除了在工业上广泛应用外，农、林、矿业、航天、海洋、文娱、体育、服务业、军事领域上有较大的应用。

90年代以后，随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，机械手技术也得到飞速的多元化发展。

机械手设计原则

总体设计的任务：包括执行系统、驱动系统、控制系统的设计及参数计算，***后绘出草图。总体设计后要进行各部件的强度、刚度、驱动力验算。

1、运动设计及确定主要要求

手架能作任何角度的伸缩和转动

2、驱动方式：液压、气压驱动

该机械手是***的自动化机械装置。通用性高，机械手结构比较复杂。手臂可作前后伸缩、上下升降和水平左右摆动三个动作，手臂可以绕Z轴转动360度。

机械手的执行元件多用活塞油缸及油马达。每种执行元件可以直接或间接与输出轴联接，实现机械手的动作。各种元件特点：

1）活塞油缸 活塞油缸加工容易，密封简单，起动反映快，易于制动。因此除做为直线运动的执行元件外，长经过齿条，齿轮等机构实现臂部回转运动。这种办法产生的扭矩大，但由于传动间隙容易影响传动精度。

2）摆动油缸 摆动油缸加工困难，密封性要求高，容易产生内***。摆动油缸尺寸小，重量轻，有利于简化机械手结构。常用于中小型机械手臂部的回转。

3）油马达 油马达成本较高，使用时油量不大而且稳定。内***虽然较大，但一般在降速状态下使用，因此输出扭矩比较稳定。采用油马达传动的机械手结构简单，特别适用于长行程的往复运动。