1.简介
ZH1000A GNSS/INS组合导航系列产品是基于高性能的微惯性器件和高性能***接收模块构成的组合导航产品。该系列产品由微惯性测量单元（MIMU）、***接收模块、数据采集及导航解算板、电源模块等组成，通过一体化加固设计，产品满足高可靠性和高动态适应性要求。其中微惯性测量单元（MIMU）由三个硅微MEMS陀螺、三个MEMS加速度计，温度传感器，可以完成角速度、加速度、温度的测量，以满足产品惯性单元的测量和解算要求，***接收模块可以同时接收北斗、GPS、GLONASS导航***信号，提供高可靠性、高精度的三维姿态、位置、速度及时间信息。
采用优化的组合滤波算法，融合了惯性导航与***导航两者的优点，系统可提供连续可靠的姿态、速度、位置、时间等导航信息的输出，同时也提供惯性测量单元的原始数据（三轴角速率、三轴加速度）信息。
2．特点
- 高性能MEMS惯性测量和***接收模块；
- 高可靠嵌入式组合导航计算机；
- 优化的组合导航滤波算法；
- 可靠性高、抗冲击能力强、环境适应性强；
- 可提供连续的航姿、速度、位置、时间等导航信息。
3.性能指标
表1 技术指标
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指标名称 |
参 数 |
单位 |
|
|
航向角范围 |
0~360 |
° |
|
|
滚动角范围 |
&plu***n; 180 |
° |
|
|
俯仰角范围 |
&plu***n;90 |
° |
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|
航向角精度 |
0.5 |
° |
|
|
动态俯仰、滚动角精度 |
0.5 |
° |
|
|
静态俯仰、滚动角精度 |
0.2 |
° |
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|
姿态角分辨率 |
0.05 |
° |
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位置精度 |
2 |
m |
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|
速度精度 |
0.02 |
m/s |
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输出数据格式 |
自定义数据格式，标准NMEA-0183 , CMR/CMR+, RTCM2.3,RTCM3.2 |
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更新率 |
100（可定义） |
Hz |
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通讯接口 |
RS232 |
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卫 星 接 收
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***信号跟踪 |
北斗 B1，GPS L1 ，GLONASS L1，Galileo E1 E5b；SBAS，QZSS |
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******精度指标 |
2 |
m |
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***授时精度 |
20 |
ns |
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|
速度精度 |
0.01 |
m/s |
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***接收更新率 |
5 |
Hz |
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|
陀 螺 仪
|
测量范围 |
&plu***n; 300 |
°/s |
|
分辨率 |
0.007 |
°/s |
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|
带宽 |
300 |
Hz |
|
|
短期零偏稳定性 |
2 |
°/h |
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|
随机游走 |
0.4 |
°/√Hz |
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|
非线性 |
0.1 |
% |
|
|
非正交度 |
<0.5 |
degree |
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加 速 度 计 |
测量范围 |
&plu***n; 6 |
g |
|
分辨率 |
0.029 |
mg |
|
|
带宽 |
300 |
Hz |
|
|
综合噪声 |
2 |
mg |
|
|
噪声密度 |
0.27 |
mg/√Hz |
|
|
非线性 |
0.5 |
% |
|
|
非正交度 |
<0.5 |
degree |
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表3 电气特性
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电气特性 |
***小 |
典型 |
***大 |
单位 |
|
供电电压 |
8 |
12 |
32 |
V |
|
供电电流 |
60 |
100 |
120 |
mA |
|
功耗 |
<600 |
mW |
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表4 物理特性
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物理特性 |
参 数 |
单 位 |
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尺寸 |
72x72x45(长x宽x高) |
mm |
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重量 |
140 |
gram |
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规定温度 |
+25 |
ºC |
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工作温度范围 |
-40 |
|
+85 |
ºC |
|
存储温度范围 |
-50 |
|
+125 |
ºC |
4. 应用
车辆导航***、舰船导航、航空应用、精密测绘、平台稳定与控制、人工智能及机器人控制、无人机测控、船舶姿态的动态测量、自动***、精准农业和自动耕作、火车和集装箱测控及跟踪等，也适合院校、研究单位进行教学和科学研究使用。
5 产品配套
1）ZH1000A GNSS/INS组合导航装置 1只
2）GNSS天线 1只
3）数据电源线 1 条
4）配套软件及说明书 1 份
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