桁架式机械手/桁架机器人具有为多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。是自动控制设备，可重复编程，所有的运动均按程序运行。一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。灵活，多功能，桁架机械手结构，因操作工具的不同功能也不同，在作业中达到高可靠性、高速度、高精度的特点，并且可应用在恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。
机械手一般按适用范围大致可分为三类。一类***机械手，第二类人工操作机械手，第三类专用机械手。***机械手又可称为通用机械手，数控机床桁架机械手，***机械手顾名思义就是***的不需要人工操作的机械手，老河口桁架机械手，而且它不附属于主机，在拥有一般机械手传统功能的同时还拥有记忆智能功能。人工操作机械手简称操作机，它由原子和军事工业发展而来，后来发展到通信行业，桁架机械手，在星球的探测中用通信设备控制机械手对星球进行探测。
机械手臂：对于桁架上机械手的手臂设计时，要考虑机械手臂的载荷，在运动上要实现快速运动，但在机构上也要能承受力。在机床桁架上的机械手一般做直线运动，所以在考虑手臂设计时候，一般选择液压直接驱动机械臂，在机械手臂的液压缸选用上，要使液压缸的直径大一些，这样手臂的整体强度比较高，而对于液压缸的校核可以通过以下公式进行核对：
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