IMU720-G是一款内置单GNSS的小型,高性能微惯性导航系统（MINS）,可提供俯仰,横滚,航向,速度,位置等导航信息。这款轻型的传感器包括一个基于MEMS的惯性测量单元,惯性测量单元中集成了三个陀螺仪,三个加速度计,三个磁力计,气压计和温度计。运行了一个增强的扩展卡尔曼滤波器,将惯性数据和GNSS,里程计,以及DGPS信息等进行融合,在具挑战的环境中,可以提供非常优越的姿态和导航数据。
产品特点：
- 适用范围广。采用GPS/BD2/GLONASS 三模***导航系统,高跟踪灵敏度,除适合开阔区域的***导航,也适用于街道,丛林等复杂环境。
- 适应能力强。硅微MEMS器件,抗振动冲击能力强,-40℃～ 85℃全温工作。
- 性能指标优。组合导航水平姿态0.2（rms）,方位精度0.5度,位置优于2m（rms）,速度优于0.15m/s（rms）,体积小,重量轻。
- 用户体验好。支持RS-422,RS-232多路串口,支持输出带宽可调,支持输出协议可调,支持5V～36V电压供电。
- 极低噪声的陀螺仪,输出高频率200Hz。
应用领域：
- 航海：各种船舶,浮标,石油平台等水上载体
- 陆地：无人驾驶汽车,特种车辆,机器人,工程机械等各种姿态测量系统
- 航空：各种飞行器等载体的应用
机械尺寸：
加速度计参数指标：
-
参数
指标
备注
测量范围（g）
10,20或40可选
标度因数稳定性（%）
0.1
线性度（% of FS）
0.1
一年零偏稳定性（mg）
5或10
速度随机游走（ug/hz）
45（X,Y）65（Z）或90（X,Y）130（Z）
艾伦方差 @25℃
运行中零偏稳定性(ug)
20或40
艾伦方差 @25℃
VRE震动整流误差（mg/g2）
2或4
带宽（Hz）
5.5KHz
内部低通滤波器衰减<3dB
采样频率（kHz）
3
正交性（°）
<0.05
陀螺仪参数指标：
参数
指标
备注
测量范围（°/s）
100,200,450,1000可选
标度因数稳定性（%）
0.05
性能指标：
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测量精度 |
范围 |
360° |
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横滚,俯仰 |
0.2° |
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航向 |
0.5° |
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升沉 |
实时升沉：10cm 升沉周期：0～15s |
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*** |
2m SBAS |
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接口信息 |
辅助传感器 |
GNSS,RTCM,里程计 |
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输出频率 |
1～200Hz |
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协议 |
Binary Protocol, NMEA, ASCII |
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RS-232/RS-422 |
1 output /1 input |
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CAN接口 |
1 CAN 2.0 A/B-1 Mbit/s |
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脉冲 |
输入：事件,PPS,DMI 输出：PPS,DMI |
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1 output /2 inputs |
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机械接口 |
尺寸 mm |
46×45×25 |
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重量 g |
<50g |
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IP防护等级 |
IP68 |
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电器及环境参数 |
工作温度 |
-40℃～ 85℃ |
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工作电压 |
5～36V |
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功耗 |
<700mW |
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冲击极限 |
2000g |
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工作震动 |
3g RMS (20Hz-2kHz) |
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MTBF |
50,000小时 |
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线性度（% of FS） |
0.05 |
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一年零偏稳定性（°/s） |
0.2或0.4 |
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角速度随机游走（°/hr） |
0.16或0.18 |
总综合零偏 |
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运行中零偏稳定性(°/hr) |
8或10 |
艾伦方差 @25℃ |
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带宽（Hz） |
133 |
艾伦方差 @25℃ |
|
采样频率（kHz） |
10 |
内部陀螺带宽 |
|
正交性（°） |
<0.05 |
***的抗混叠滤波器 |
磁力计参数指标：
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参数 |
指标 |
备注 |
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测量范围（Gauss） |
8 |
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标度因数稳定性（%） |
0.5 |
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线性度（% of FS） |
0.1 |
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噪声（Gauss） |
200 |
1 25Hz带宽 |
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零偏稳定性(mGauss) |
0.5 |
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带宽（Hz） |
110 |
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分辨率（mGauss） |
2 |
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采样频率（Hz） |
220 |
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正交性（°） |
0.1 |
经过磁校准后 |
产品选型表：
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名称 |
型号 |
量程 |
定制 |
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惯性测量单元 |
IMU720 |
-a2g3m（标配） -a（1/2/3） -g（1/2/3/4） -m |
a1=10g,a2=20g,a3=40g g1=100,g2=200,g3=450,g4=1000 m=8Gauss |
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垂直陀螺系统 |
IMU720-V |
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航姿参考系统 |
IMU720-A |
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惯性组合导航 |
IMU720-G |
注意事项：
1. 导航系统为精密电子产品,使用时注意防尘,防潮,防霉,轻拿轻放,避免强烈冲击和振动；
2. 使用之前请检查连接头,避免松动；数据电源线缆应定期检查,防止扭结。在完成设备的所有线缆连线后方可加电开机,并严格禁止对接口设备的带电插拔；
3. 导航模块输入电压正常范围（5～36V DC),避免过压操作；
4. 注意接收机工作的环境应远离大功率电磁发设备,和会对GNSS工作造成干扰的1.5G 频段的微波发设备;
运输与储存：
5. 产品在运输过程中应避免雨雪直接淋袭,太阳久晒,接触腐蚀性气体及机械损伤,产品在搬运过程中应注意轻拿轻放；
6. 运输和贮存过程中避免受潮,撞击和磕碰,防止运输时的人为和机械损伤。在运输和贮存时,外包装盒应保持干燥,清洁,无污染；
长期存放产品的仓库环境温度为20&plu***n;10℃,相对湿度不大于80%,库房内应无酸碱及腐蚀性气体,且无强烈的机械振动,冲击,强磁场作用。