东洋变频器维修、变频器维修、远畅自动化(查看)

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5控制流程设计本次设计为空间内两点间的物件循环搬运动作。具体控制流程如下：开启PLC，如果机械手不在初试位置上，步进电机开始运转（橫轴向手爪方向移动，竖轴向下移动），机座伺服电机反向旋转到零刻度位置。初始化完成后，首先载入物件所在位置在柱面坐标系下对应的脉冲数，横轴、竖轴步进电机和机座伺服电机同时工作，横轴向前伸，东洋变频器维修，竖轴向上升，机座正转；当步进电机因脉冲输完而中断停止，伺服电机伸到位后，手腕电动机得电带动手腕反向旋转；当传感器检测到限位磁头时，电动机停止，PLC控制电磁阀动作，手爪夹紧，***一段时间后，然后载入目的地所在位置在柱面坐标系下对应的脉冲数，横轴、竖轴步进电机和机座伺服电机同时工作，返回到物件所在位置；手腕电动机得电带动手腕正向旋转，电磁阀复位，安川变频器维修，手爪松开***一段时间；***后判断主程序开关状态，若仍然开启，