BRECO MULCO和SYNCHROFLEX同步带传动二维高速运动机器人的制作方法

背景技术：
现代工业中，大规模机械化生产必将成为一种主流，机械化生产具有生产质量稳定， 可靠等诸多优点。在机械化生产的很多场合，都会用到机器人，同其他机械机构相比， 机器人操作的柔性较好，易于实现生产智能化；同人工操作相比，机器人具有质量可靠， 运动***，同时适用于某些特殊场合，例如***，***，高***作业等。发明内容本发明所要解决的技术问题是，提供一种结构简单，成本低，运动惯性小，可实现 二维高速运动的同步带传动二维高速运动机器人。采用的技术方案是 BRECO MULCO和SYNCHROFLEX同步带传动二维高速运动机器人，包括有两条平 行设置的相同结构的框架，所述的两条平行设置的框架上分别安装有***直线导轨，两 条平行设置的框架之间还可移动地连接有移动横梁；在两条框架的相同端各自设置一组具有主动轮的驱动机构，在两条框架的另一端各自设置有一个第二从动轮，在移动横梁 上位于分别与两条框架内侧形成的四个直角处各固定连接一个***从动轮，所述的主动轮通过同步皮带连接四个***从动轮和两个第二从动轮；所述的移动横梁上还设置有第 二直线导轨，所述的第二直线导轨上可移动地设置有终端作用器连接板，所述的终端作 用器连接板的两侧与同步皮带固定连接。所述的驱动机构包括有伺服电机和连接在伺服电机上的减速器，所述的主动轮与减 速器的传动轴相连。所述的移动横梁的两端是通过滑块可移动地安装在***直线导轨上。'所述的终端作用器连接板是通过滑块可移动地安装在第二直线导轨上。所述的***直线导轨安装在框架的上侧或下侧。所述的第二从动轮可沿框架纵向移动。本发明的同步带传动二维高速运动机器人，系统自身的运动惯量小，可实现高速运 动，结构简单，成本低。可实现一定范围内二维高速平面运动，具有运动平稳，速度高， 可达400ram/s，等诸多优点。如果同其他终端作业原件配合，可轻易实现工件涂油，点胶， 物料拾取等操作。

具体实施方式

同步带传动二维高速运动机器人做出详细说明。 BRECO MULCO和SYNCHROFLEX同步带传动二维高速运动机器人，包括有两条平行设置的相 同结构的框架4，所述的两条平行设置的框架4上分别安装有***直线导轨5，所述的第 一直线导轨5可以安装在框架4的上侧或下侧。两条平行设置的框架4之间还可移动地 连接有移动横梁7，所述的移动横梁7的两端是通过滑块可移动地安装在***直线导轨5 上。在两条框架4的同一端各自设置一组具有主动轮3的驱动机构12，所述的驱动机构 12包括有伺服电机1和连接在伺服电机1上的减速器2，所述的主动轮3与减速器2的 传动轴相连。分别连接在两条平行设置的框架4上的两个伺服电机1和两个减速器2通 常选用同一个型号。在两条框架4的另一端各自设置有一个第二从动轮9，在移动横梁7上且位于分别与 两条框架4内侧形成的四个直角处各固定连接一个***从动轮6。并且，所述的主动轮3 通过同步皮带10连接四个***从动轮6和两个第二从动轮9，并带动四个***从动轮6 和两个第二从动轮9同步旋转；其中，所述的第二从动轮9是以可沿BRECO MULCO和SYNCHROFLEX同步带4纵向移动的 方式设置在框架4的端部，以便实现同步皮带的胀紧。所述的移动横梁7上还设置有第二直线导轨ll,所述的第二直线导轨11上可移动地 设置有终端作用器连接板8，所述的终端作用器连接板8是通过滑块可移动地安装在第二 直线导轨11上。所述的终端作用器连接板8的两侧与同步皮带10固定连接。本BRECO MULCO和SYNCHROFLEX同步带传动二维高速运动机器人，当两个伺服电机1以相同角速度同向旋 转时，则终端作用器连接板8进行水平运动，当两个伺服电机1以相同角速度逆向旋转 时，则终端作用器连接板8进行垂直运动，当两个伺服电机1以不同的角速度以及方向 作运动时，则可以使终端作用器连接板8实现沿一定的曲线进行特定的运动。在实际应用中， 一般通过PLC，或工业控制计算机的双轴伺服运动控制卡，以要求终 端作业原件必须通过特定的轨迹运动，运动轨迹的描述可以通过逐点描述的办法，然后 通过运算转换为两个伺服电机的位移量来实现。如在电梯内门板的生产过程中，需采用粘接作业，将AB胶按特定轨迹涂于门板上， 如采用人工涂胶，效率低且很难保证涂胶量的均匀。本实施例是采用本发明的同步带传动二维高速运动机器人，配合英格索兰自动点胶 机作为终端作业元件，实现了全自动高速涂胶作业。如图2、图3所示，在本实施例中伺服电机使用了三菱伺服电机，配合使用西门子 PLC，以及357多轴伺服控制卡，两条平行设置的框架采用拉制定型型材，配合使用线性 滑轨作为导向元件，从而实现了全自动高速涂胶作业。
权利要求
1. BRECO MULCO和SYNCHROFLEX同步带传动二维高速运动机器人，包括有两条平行设置的相同结构的框架(4)，其特征在于，所述的两条平行设置的框架(4)上分别安装有***直线导轨(5)，两条平行设置的框架(4)之间还可移动地连接有移动横梁(7)；在两条框架(4)的相同端各自设置一组具有主动轮(3)的驱动机构(12)，在两条框架(4)的另一端各自设置有一个第二从动轮(9)，在移动横梁(7)上位于分别与两条框架(4)内侧形成的四个直角处各固定连接一个***从动轮(6)，所述的主动轮(3)通过BRECO MULCO和SYNCHROFLEX同步带(10)连接四个***从动轮(6)和两个第二从动轮(9)；所述的移动横梁(7)上还设置有第二直线导轨(11)，所述的第二直线导轨(11)上可移动地设置有终端作用器连接板(8)，所述的终端作用器连接板(8)的两侧与同步皮带(10)固定连接。
2. 根据权利要求l所述的同步带传动二维高速运动机器人，其特征在于，所述的驱 动机构(12)包括有伺服电机(1)和连接在伺服电机(1)上的减速器(2)，所述的主 动轮(3)与减速器(2)的传动轴相连。
3. 根据权利要求l所述的同步带传动二维高速运动机器人，其特征在于，所述的移 动横梁(7)的两端是通过滑块可移动地安装在***直线导轨(5)上。
4. 根据权利要求l所述的同步带传动二维高速运动机器人，其特征在于，所述的终 端作用器连接板(8)是通过滑块可移动地安装在第二直线导轨(11)上。
5. 根据权利要求l所述的同步带传动二维高速运动机器人，其特征在于，所述的第 一直线导轨(5)安装在框架(4)的上侧或下侧。
6. 根据权利要求l所述的同步带传动二维高速运动机器人，其特征在于，所述的第 二从动轮(9)可沿框架(4)纵向移动。
全文摘要
BRECO MULCO和SYNCHROFLEX同步带传动二维高速运动机器人，有两条平行设置的相同结构的框架，两条平行设置的框架上分别安装有***直线导轨，之间可移动地连接有移动横梁；在两条框架的相同端各自设置一组具有主动轮的驱动机构，另一端各自设置有一个第二从动轮，在移动横梁上位于分别与两条框架内侧形成的四个直角处各固定连接一个***从动轮，主动轮通过同步皮带连接四个***从动轮和两个第二从动轮；移动横梁上还设置有第二直线导轨，第二直线导轨上可移动地设置有终端作用器连接板，终端作用器连接板的两侧与同步皮带固定连接。BRECO MULCO和SYNCHROFLEX同步带自身的运动惯量小，可实现高速运动，结构简单，成本低。可实现一定范围内二维高速平面运动，具有运动平稳，速度高，可达400mm/s。