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750-347控制模块系统的构成
ＷＡＧ０７５０—８４２节点及系列模块为基于工业以 太网的现场采集及输出模块，该种现场总线节点及模 块是德国ＷＡＧＯ公司开发的，具有结构紧凑、体积 小、模块类型齐全，可根据现场变化的需要灵活方便地 组态。载人潜水器上要采集和输出控制的量很多，若采 用传统的集中式控制，将会使连线多，同时也降低了系 统的可靠性，而ＷＡＧ０７５０—８４２节点为基于工业以 太网的通讯方式，因此控制系统可以采用分布式控制 方案，这样减少了导线的数量，从而也降低了潜水器的 总重量。 万可750-347厂家***经销节点与ＰＣ机之间的通讯可采 用Ｍｏｄｂｕｓ／ＴＣＰ等方式，而节点与模块之间的通讯为 Ｍｏｄｂｕｓ协议，因此要想完成上位ＰＣ机直接对各节点 中模块的操作，就需要建立一种ＰＣ机与ＷＡＧ０７５０－－ ８４２节点和模块之间的通讯方法，来实现ＰＣ机与各模 在载人潜水器控制系统***设置两个节点，
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一个 在载人舱内，另一个在载人舱外的计算机罐内，750-348控制模块这两个 节点及模块与整个系统现场层的传感器和执行器相 连，用于信号的采集和控制输出，该层直接与系统中的 硬件打交道。在系统的控制层采用研华的一体化小工 控机，它负责将现场层采集到的信息进行分析和运算， 并把控制输出传到现场层的节点和模块，从而控制潜 水器上的执行器动作，实现潜水器的各种控制。具体如 图１所示。 在载人潜水器中信号数量和类型较多，因此所使 用的模块类型也较多，模块所使用的类型主要为数字 量输入／输出模块、模拟量输入／输出模块、终端模块， 以及热电阻模块、脉冲采集模块等特殊类型的模块，这 些模块根据信号数量进行组态，并与ＷＡＧ０７５０－－８４２
WAGO - 产品网－***“十五”８６３重大专项课题（２００３ＡＡ４０１００３）。
万方数据
５１２
仪器仪表学报
第２ ６卷
节点控制器构成整个控制系统的现场层。
量和数字量进行读取的函数。
表１几个通用Ｍｏｄｂｕｓ通讯函数
《750-347控制模块》_万可750-347厂家***经销—WAGO - 产品网函数代号
ＦＣｌ：Ｏｘ０１ ＦＣ２：０ｘ０２ ＦＣ３：０ｘ０３ ＦＣ４：Ｏｘ０４ ＦＣ５：０ｘ０５ ＦＣ６：Ｏｘ０６ ＦＣ７：０ｘ０７ ＦＣ
１
函数名
Ｒｅａｄ ｃｏｉｌｓ Ｒｅａｄ ｉｎｐｕｔ ｄｉｓｃｒｅｔｅｓ Ｒｅａｄ ｍｕｌｔｉｐｌｅ ｒｅｇｉｓｔｅｒｓ Ｒｅａｄ ｉｎｐｕｔ ｒｅｇｉｓｔｅｒｓ
描述 读多个数字量输入 读多个数字量输入 读多个模拟量输入 读多个模拟量输入 写一个数字量输出 写一个模拟量输出 读取前８个输入位 写多个数字量输出 写多个模拟量输入
Ｗｒｉｔｅ ｃｏｉｌ Ｗｒｉｔｅ ｓｉｇｎｌｅ ｒｅｇｉｓｔｅｒ
Ｒｅａｄ ｅｘｃｅｐｔｉｏｎ
ｓｔａｔｕｓ
５：０ｘ０Ｆ
Ｆｏｒｃｅ ｍｕｌｔｉｐｌｅ ｃｏｉｌｓ
ＦＣｌ６：０ｘ１０
Ｗｒｉｔｅ ｍｕｌｔｉｐｌｅ ｒｅｇｉｓｔｅｒｓ
图ｌ
《750-347控制模块》_万可750-347厂家***经销—WAGO - 产品网数据通讯和控制系统的硬件体系结构
要执行一个具体的函数，需指定相对应的函数代 码和选择的输入或输出通道的地址。ＷＡＧＯ公司建议
750-347控制模块通讯方法
３．１信号量的表示 无论是模拟量模块还是数字量模块以及特殊类型 的模块，它们在节点的映射区的输入／输出信号排列只 体现两种类型：一类是数字量型，即按位来排列，每一 位代表具体设备的开关状态；另一类为模拟量型，即按 字节或字来排列，特殊类型模块也按模拟量信号来处 理进行排列，当采集到以字节或字表示的信号量以后， 每一模块都有信号转换函数：ｒ—Ｒ（ｘ）；Ｘ为以字节或 字表示的信号量，ｒ为真实模拟量。因此，按照信号类 型及排列，找出其中的规律，形成ＰＣ机对节点及模块 进行访问的两种类型的函数。这样ＰＣ机对各模块的 访问，都可以通过调用这两个函数进行。 ３．２通讯协议和通讯函数 ＰＣ机和ＷＡＧ０７５０之间通过ｌＯＭｂｐｓ以太网连 接，它们之间的通讯协议为Ｍｏｄｂｕｓ／ＴＣＰ：Ｍｏｄｂｕｓ／ ＴＣＰ是一种改进的Ｍｏｄｂｕｓ协议，能够在工业过程控 制中提供稳定、可靠的数据流传输。可以通过ＢｏｏｔＰ协 议方式为ＷＡＧ０７５０配置ＩＰ地址，ＰＣ机通过固定的 端口号５０２与其进行数据通讯和命令控制。Ｍｏｄｂｕｓ／ ＴＣＰ协议的头部定义如图２所示。
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