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ABB 3HAB2216-1 DSQC 314B

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遥操作机器人由于工作于非结构环境中,实际期望运动轨迹未知,所以需要根据操作者的实时操作情况进行动态实时的目标位置生成及轨迹规划,并完成相应的运动控制。 

由于这台新型排爆机器人功能增强,下位机微控制器需要实时完成机器人运动学及分解运动控制解算,并驱动各个接口器件实时控制机器人运动,还要保证上、下位机之间的正常通讯连接,及时、迅速、高可靠性地响应上位机经过处理的数据并且上传机器人本体的各种状态信息,负担很重。因此如何合理地进行系统固件程序设计成为决定该机器人实际运行效果的关键。 

要实现上面所述的功能,微控制器的应用必须能够同时进行多任务或工作的执行。对此,传统的基于单任务顺序循环机制的程序设计方法难以胜任,如图2所示。因此,需要找到一种新的合适的控制器设计方法。由于微控制器系统功能通常可以分解为多个相对***的模块,将这些模块理解为任务,从而可以引入多任务机制进行管理。引入多任务机制后,可以有效地改善程序结构,满足应用系统复杂的定时要求。在多任务机制下,CPU的运行时间被划分成许多小的时间片,由某种调度算法按不同的优先级别分配给不同的任务。多个任务分别在各自的时间片内访问CPU,从而产生了微观上轮流运行、宏观上并行运行的多任务效果,如图3所示。 


   
在多任务嵌入式系统中,合理的任务调度必不可少。单纯通过提高处理器速度无法达到目的,这样就要求嵌入式系统的软件必须具有多任务调度能力。因此必须基于多任务实时操作系统进行嵌入式系统固件开发。 

实时操作系统的首要任务是调度一切可利用的资源完成实时控制任务;其次才着眼于提高计算机系统的使用效率。其重要特点是通过任务调度对重要事件在规定的时间内作出正确的响应。实时操作系统既能保证对外界的信息以足够快的速度进行相应处理,又能并行运行多个任务,具有实时性和并行性的特点,因此能很好地完成对多个信息的实时测量、处理并进行相应的多个实时控制。 

PBJ-1上下位机嵌入式控制器都是以业界经典51内核增强型单片机AT89C55WD为核心;基于嵌入式实时操作系统RTX51Tiny开发固件程序。通过提供必不可少的系统服务,如信号量管理、消息队列、***等,实时内核使CPU的利用更为有效。 

2.1 RTX51简介

RTX51是德国Keil公司开发的一种应用于MCS51系列单片机功能强大的、可用于目前世界上所有由Intel 8051标准内核派生出的350多种增强微控制器的实时操作系统。使用RTX51可实现程序按时间片轮转和抢先的任务调度,并且支持事件和信号驱动。 

RTX51有两个版本:RTX51Full和RTX51Tiny。RTX51Full允许4个优先权任务的循环和切换,并且能够并行地利用中断功能。RTX51Full可以从内存池中申请和释放内存,同时可以强制一个任务停止执行等待一个中断,或者是其它中断传来的信号量或者消息。RTX51Tiny短小精悍,是RTX51Full的一个子集,只占用900字节ROM、7字节DATA型及3倍于任务数量的IDATA型RAM空间,可以很容易地运行在没有扩展外部存储器的单片机系统上。使用RTX51Tiny的程序可以访问外部存储器,允许循环任务切换,并且支持信号传递,还能并行地利用中断功能。RTX51Tiny 允许“准并行”同时执行几个任务。每一个任务在预先定义好的时间片内得以执行。时间到使正在执行的任务挂起,并使另一个任务开始执行。***新的RTX51Tiny2.0重新调整了内核结构,使用更灵活、执行更快、占用的资源更少,另外还增加了几个新的特性。