有初学者甚至中级开发人员认为因ARM性能一般比***R性能高，因此ARM将代替***R，***R将退出历史舞台，或者MSP430将代替51系列单片机，或者FPGA将取代所有单片机等。这种看法不对，因为不同单片机都有各自的特点和优点，没有哪种单片机是***的，在不同场合用***合适的单片机，发挥它们各自的特长，而不存在ARM一统天下，取代所有其他型号单片机的可能性。试想，原本十几元的电子表因为采用ARM控制买到几百元，谁能受得了？因此不要觉得 ***R已经过时，学完51就直接学ARM，或者觉得学51没用，直接学ARM，否则你将碰壁。

MSP430系列单片机：比较适于机器人开发，是美国德州仪器推向市场的一种16位、具有精简指令集的、超低功耗的混合信号处理器。具有Flash存储器，中断源较多，并且可以任意嵌套，使用时灵活方便。MSP430系列单片机的电源电压采用的是 1.8~3.6V 电压。因而可使其在1MHz的时钟条件下运行时，芯片的电流会在200~400uA左右，时钟关断模式的***低功耗只有0.1uA。MSP430系列单片机的各成员都集成了较丰富的片内外设。它们分别是看门狗、模拟比较器、定时器、串口0、1、硬件乘法器、液晶驱动器、10位/12位ADC、16位 Sigma-Delta AD、直接寻址模块（DMA）、IO端口、基本定时器（Basic Timer）等的一些外围模块的不同组合。MSP430 系列单片机引进了JTAG技术，不仅使开发工具变得简便，而且价格也相对低廉，并且还可以实现在线编程。

PIC单片机：可用于机器人开发，是8位单片机，产品种类丰富，采用精简指令集，有不错的开发环境，引脚驱动能力强，可直接连接继电器控制强电。自带看门狗，有睡眠和低功耗模式。很多性能不如***R和MSP430系列单片机，但因其有特殊优点，也被广泛应用。

凌阳单片机：比较适于机器人开发，以16位计算机为核心，集成不同规模的RAM、ROM和其他丰富的功能电路，使用者可以根据自己需要选择集成了特定功能电路的凌阳单片机。凌阳单片机指令系统提供出具有较高运算速度的16位，16位的乘法运算指令和内积运算指令，为其应用添加了DSP功能，因此凌阳适合进行语音识别。在我国凌阳单片机在学校比较常见，应用实例较多，可作为机器人爱好者选用的单片机。

九 实例：用***R单片机创造机器生命

1 什么是机器生命

机器生命就是一个能自主生存的机器，一个自动为生存下去而奋斗的机器。对于机器生命来说，生存的含义就是不断电，继续运行。机器生命具有完全自主决策、自主行动、活动于未知世界、不需人类参与就能持续运行并且自我维护等特征。影片《终结者》中的天网就是超级机器生命。《霹雳5号》描述了一个机器人从无生命到有生命的过程。

N.维纳（Norbert Wiener，1894～1964）写《控制论》时创造出***个机器生命Wiener龟，这个机器龟仅有2个电子管组成的模拟计算机，但它却能实现真正的乌龟觅食、睡觉、探索、逃避等行为，其表现如同一个有生命的生物一样。机器龟上面有太阳能电池，当自身电池快用完前，机器龟乐于寻找一个光线充足的地方充电，充满电后可能找个地方睡懒觉，或者探索未知世界，它有避免碰撞和避免到倾斜地方的趋向，我们无法预知它的行踪，因为它不是按照程序运行的，就如同我们自己一样。后来维纳在他的机器龟上又加了一个电子管，三个电子管连接成简单的***网络，通过对机器龟训练，维纳通过摇铃可控制机器龟的行为。正如有生物学家训练狗使得狗听到摇铃声后就流口水。