机器人系统如图1所示。全身由24个舵机组成，控制24个关节。通过对舵机的控制，可实现机器人的动作。

　　(1)视觉系统

　　采用USB摄像头作为视觉***件。其优点是接口通用，驱动丰富，传输速率快。同时，Linux操作系统对于USB设备的支持较好，方便了应用程序的编写和调试。网眼(WebEye)v2000摄像头，采用了ov511芯片(Linux源代码中有相应的驱动程序)，适合用于开发。

　　这里采用***的32位嵌入式微处理器：基于ARM体系结构的S3C2410芯片(由三星公司生产)，其主频为200MHz。它提供了丰富的内部设备：分开的16kB指令Cache和16kB数据Cache、MMU虚拟存储器管理、LCD控制器、支持NAND Flash系统引导、系统管理器、3通道UART、4通道DMA、4通道PWM定时器、I/O端口、RTC、8通道10位ADC和触摸屏接口、IIC-BUS接口、USB主机、USB设备、SD主卡和MMC卡接口、2通道的SPI以及内部PLL时钟倍频器。S3C2410采用了AR***20T内核，0.18μm工艺的CMOS标准宏单元和存储器单元。

　　(2)硬件平台组成

　　见图2，一块核心母板，配备CPU、16MB的NOR Flash、64MB的NAND Flash、32MB的SDRAM，并设置系统从NAND Flash启动；一块外设电路板，负责系统和外设器件的连接，布设有2个USB接口、1个UART口、24个3针插座(用

于控制机器人的关节)以及电源接口等。核心母板与外设电路板通过内存插槽进行连接。

　　分开设计的好处有：升级核心母板可实现系统处理能力的提高；而更换外设电路则可适应不同的应用。这样就大大节约了硬件成本，对于开发和调试也是非常有利的。同时，核心母板本身就是一个***小系统，在嵌入式系统设计中，保证***小系统的可靠性是开发的***步。

　　调试核心母板以及外设电路至工作正常。确保开发板与PC机通信(利用Windows下的超级终端工具，通过串口线连接开发板与PC机)。

　　2. 软件平台的构建和配置

　　目前，越来越多的嵌入式系统采用了Linux作为操作系统。Linux功能强大，运行稳定，驱动齐全，配置灵活，内核紧凑，从来就与嵌入式系统有密不可分的关系。Linux内核版本众多，其中2.4系列比较成熟，在嵌入式平台中应用广泛，资料齐全。这里使用Linux- 2.4.18-rmk7-pxa1版本。

　　a. 配置开发板软件环境

　　将系统引导程序(俗称bootloader，其功能相当于PC机中的BIOS)烧写进入S3C2410核心母板。这里采用了三星公司推荐的vivi程序。通过对vivi中参数的设置，完成对Flash的分区。

　　b. 配置、编译、***内核

　　(1)***源代码，在PC端建立交叉编译环境；armv4l-unknown-linux-gcc可以将Linux内核编译为适用于ARM体系结构的二进制代码；

　　(2)配置内核：使用make menu-config命令，将USB设备支持、USB摄像头驱动(针对OV511芯片)、NAND Flash驱动，以及挂载嵌入式文件系统所需要的驱动程序静态编译到内核中；

　　(3)编译内核：使用交叉编译工具，将源代码编译为可执行二进制内核镜像，生成文件zImage；

　　(4)***内核：将zImage通过串口线，利用vivi的数据烧写功能，***到Flash的内核分区中(kernel)；

　　c. 制作文件系统

　　嵌入式系统中常见的文件系统有CRAMFS、JFFS、JFFS2、YAFFS等。考虑到实际的需求，这里采用了CRAMFS。在内核配置时对CRAMFS的驱动代码进行静态编译，并且利用mkcramfs工具制作经过仔细裁剪的文件系统映像，利用vivi的烧写指令***到Flash的root分区。***终的文件系统映像小于3MB，这是由嵌入式系统较为紧张的存储资源决定的。

　　启动系统，通过PC机的超级终端，可看到启动信息：包括内核的版本、Flash分区表、交叉编译器的版本，以及内核中静态编译的组件等。