组合惯导产品是将陀螺，磁力计，加速度计，GPS等有机组合以提供更加丰富精确的导航信息。
AHRS（姿态方位参考系统，可输出载体三轴的角速度，航向角度，加速度值）。
主要应用在航空、陆地、海洋导航，跟踪控制，平台稳定，ROV/AGV控制，UAV/RPV控制，精准耕种等。
美国Innalabs系列产品：AHRS-M2(-M, -R), AHRS-M3, AHRS-M4, Mini-AHRS；
美国GTI系列产品：Landmark10/20 AHRS；
芬兰Xsens系列产品：MTI AHRS, MTi-g AHRS/GPS；
简介：
INNALABS AHRS是一个高性能的捷联惯导系统,可以在3D空间中测量任何机车和载体的全角度方向。在动态和静态情况下均可输出高精度的方向值。短时间的磁干扰也不会影响航向精度。特别设计的软件可以对AHRS进行简单的磁场校准，来消除机车软硬铁材料带来的磁场偏移。
INNALABS AHRS是一个高性能的捷联惯导系统,可以在3D空间中测量任何机车和载体的全角度方向。在动态和静态情况下均可输出高精度的方向值。短时间的磁干扰也不会影响航向精度。特别设计的软件可以对AHRS进行简单的磁场校准，来消除机车软硬铁材料带来的磁场偏移。
Innalabs通过以下方式提高了系统的精度：
a) 在每个AHRS出厂后，都会在全温度范围内对其进行精度校正；
b) 通过现场环境校正，对磁传感器进行软铁和硬铁补偿；
c) 精密复杂的导航算法，可在静态和动态条件下输出稳定的俯仰、横滚和航向值；
a) 在每个AHRS出厂后，都会在全温度范围内对其进行精度校正；
b) 通过现场环境校正，对磁传感器进行软铁和硬铁补偿；
c) 精密复杂的导航算法，可在静态和动态条件下输出稳定的俯仰、横滚和航向值；
Innalabs® AHRS M2-M设计主要用于海洋环境，该型号有防水外壳，它的软件算法允许在载体摇晃的条件下完成初始化校准，它同样可用于其它应用环境。
Innalabs® AHRS M2-R设计用于载体需要大量程旋转角速度，根据订货时客户的需求，陀螺仪的量程可选：300°/s---1200°/s；带宽可选： 40 Hz---300 Hz。
Innalabs® AHRS M4相对于其它产品来说把加速度计的量程增加到±10 g。
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姿态方位参考系统
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AHRS-M2(-M)
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AHRS-M2-R
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AHRS-M3
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AHRS-M4
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参数
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数值
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数值
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数值
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数值
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单位
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更新率
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1-100（可设定）
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1-100（可设定）
|
1-100（可设定）
|
1-100（可设定）
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Hz
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启动时间-静态
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< 1
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< 1
|
< 1
|
< 1
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sec
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启动时间-全精度(1)
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< 60, <90(-M)
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< 60
|
< 60
|
< 60
|
sec
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航向
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测量范围
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0-360
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0-360
|
0-360
|
0-360
|
deg
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静态精度(Tc=25°C)
|
<0.3 (2)
|
<0.3 (2)
|
0.5 (2)
|
1.0 (2)
|
deg RMS
|
|
静态精度
(Tc=-40°C to +70°C) |
<0.5 (2)
|
<0.5 (2)
|
0.8 (2)
|
1.5 (2)
|
deg RMS
|
|
动态精度
|
0.7 (3)
|
1.0 (3)
|
1.0 (3)
|
1.5 (3)
|
deg RMS
|
|
噪声（100Hz输出）
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0.03
|
0.04
|
0.03
|
0.04
|
deg RMS
|
|
分辨率
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0.01
|
0.01
|
0.01
|
0.01
|
deg
|
|
姿态
|
|
|
|
|
|
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量程：俯仰，横滚
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±90, ±180
|
±90, ±180
|
±90, ±180
|
±90, ±180
|
deg
|
|
静态精度(Tc=25°C)
|
<0.1
|
<0.1
|
<0.1
|
<0.3
|
deg RMS
|
|
静态精度
(Tc=-40°C to +70°C) |
<0.3
|
<0.3
|
<0.3
|
<0.7
|
deg RMS
|
|
动态精度
|
0.4 (3)
|
0.5 (3)
|
0.4 (2)
|
1.0 (2)
|
deg RMS
|
|
噪声（100Hz输出）
|
0.02
|
0.03
|
0.02
|
0.03
|
deg RMS
|
|
分辨率
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0.01
|
0.01
|
0.01
|
0.01
|
deg
|
|
角速率
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|
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量程：3轴
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±300
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可达±1200
|
±300
|
±300
|
deg/sec
|
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偏差变化(Tc=25°C)
|
0.02
|
0.05
|
0.02
|
0.02
|
deg/sec RMS
|
|
偏差变化
(Tc=-40°C to +70°C) |
0.1
|
0.2
|
0.1
|
0.1
|
deg/sec RMS
|
|
比例因子精度
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0.1
|
0.1
|
0.1
|
0.1
|
%
|
|
非线性
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0.1
|
0.1
|
0.1
|
0.1
|
% FS
|
|
随机游走
|
6
|
10
|
6
|
6
|
deg/sqrt(hr)
|
|
分辨率
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0.01
|
0.05
|
0.01
|
0.01
|
deg/sec
|
|
带宽
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40
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40-300, 订货时指定
|
40
|
40
|
Hz
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线加速度
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